本发明属于泊车，具体涉及一种记忆泊车垂直车位入库决策方法、设备及介质。
背景技术：
1、记忆泊车过程包括两个主要阶段：巡航阶段和泊车阶段。在泊车阶段，自动泊车分为感知、定位、规划、决策和控制等几个部分。目前，自动泊车路径规划主要依赖于各种样条曲线来设计路径，随后利用路径跟踪算法来调整车辆的转向角度，或者直接控制转向角度，以便将车辆泊入指定车位。
2、然而，在实际应用中，无论是感知、定位、规划还是控制阶段，都不可避免地存在一定程度的系统误差，这可能导致车辆最终停放的位置与预期有所偏差。因此，需要通过一系列决策来调整和优化泊车过程，确保车辆能够达到指定车位。
技术实现思路
1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种记忆泊车垂直车位入库决策方法、设备及介质，解决记忆泊车过程中，因为车辆自身感知、定位、规划、控制等存在的误差，导致车辆无法泊入指定车位的问题。
2、为实现上述目的，按照本发明的第一方面，提供了一种记忆泊车垂直车位入库决策方法，该方法包括：
3、获取泊车规划路径；
4、判断泊车条件是否满足；若是，则按照泊车规划路径进行泊车；
5、判断车辆是否有碰撞的危险；若否，则继续泊车；若是，则车辆向前行驶一段距离，然后继续泊车；
6、当车辆开始进入垂直车位时，开始进行车身修正，使车辆后续以90度垂直的方式进入垂直车位；
7、当车辆进入垂直车位的距离超过第一预设值时，获取车辆与左右侧障碍物的距离，通过车辆与左右侧障碍物的距离的变化情况判断车辆车身是否已修正或修正过度；若车辆车身未修正或修正过度，则将车身修正；
8、当车辆进入垂直车位的距离超过第二预设值时，车辆车身已完全进入垂直车位，根据车辆同侧前后方与障碍物的距离判断车辆车身是否已修正；若车辆车身未修正，则将车身修正；其中，第二预设值大于第一预设值；
9、继续泊车直至车辆到达指定泊车位置，完成泊车。
10、上述方案中，判断泊车条件是否满足，包括：
11、获取车辆与垂直车位的侧向距离、车辆最小回转半径、车辆车身宽度以及车辆尾部与垂直车位的垂直距离；
12、根据车辆与垂直车位的侧向距离、车辆最小回转半径和车辆车身宽度，确定泊车距离；
13、根据泊车距离和车辆尾部与垂直车位的垂直距离，确定泊车条件是否满足：若车辆尾部与垂直车位的垂直距离大于泊车距离，则泊车条件满足，否则泊车条件不满足。
14、上述方案中，确定泊车距离，包括：
15、
16、l＝rmin-w-m
17、rs＝rmin-w
18、式中，n为泊车距离，m为车辆与垂直车位的侧向距离，rmin为车辆最小回转半径，w为车辆车身宽度，rs为内侧回转半径，l为内侧回转半径位于垂直车位内的长度。
19、上述方案中，判断车辆是否有碰撞的危险，包括：
20、若车辆后方与障碍物的距离小于安全阈值或车辆按照当前泊车规划路径不能到达指定泊车位置，则有碰撞的危险；
21、仅当车辆后方与障碍物的距离不小于安全阈值且车辆按照当前泊车规划路径能到达指定泊车位置时，才认为无碰撞的危险。
22、上述方案中，车辆向前行驶一段距离，还包括：
23、车辆向前行驶时，使车身方向逐渐接近垂直车位长度方向；
24、若车身方向与垂直车位长度方向的夹角小于设定角度值或车辆已向前行驶特定距离，则车辆再次向后行驶，继续泊车。
25、上述方案中，车辆尾部或车辆后轮接触垂直车位入口线时，认为车辆开始进入垂直车位；车辆进入垂直车位的距离为车辆尾部或车辆后轮越过垂直车位入口线的距离。
26、上述方案中，该方法还包括：
27、当车辆与某一侧障碍物的距离小于安全阈值时，停止泊车；
28、确定车辆是过于靠左还是过于靠右，再依据靠左或靠右进行顺时针或逆时针方向盘修正；
29、若车身方向与垂直车位长度方向的夹角小于设定角度值或车辆已向前行驶特定距离，则车辆再次向后行驶，继续泊车。
30、上述方案中，通过车辆与左右侧障碍物的距离的变化情况判断车辆车身是否已修正或修正过度，包括：
31、以右侧障碍物为例，若车辆与右侧障碍物的距离不变，则车辆车身已修正；
32、若车辆与右侧障碍物的距离不断变大，则车辆车身未修正；
33、若车辆与右侧障碍物的距离不断变小，则车辆车身修正过度；
34、上述方案中，根据车辆同侧前后方与障碍物的距离判断车辆车身是否已修正，包括：
35、若车辆同侧前后方与障碍物的距离相等，则车辆车身已修正，否则车辆车身未修正。
36、上述方案中，该方法还包括：
37、若车辆同侧前后方与障碍物的距离之差超过设定误差距离，则车辆向前或向后修正，即：
38、若车辆同侧前方与障碍物的距离远大于同侧后方与障碍物的距离，则车辆向后行驶，反之车辆向前行驶；
39、泊车时，若车辆检测到前方或后方有障碍物，则车辆向相反方向行驶以避让。
40、按照本发明的第二方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述中任意一项所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法的步骤。
41、按照本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述中任意一项所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法的步骤。
42、总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得以下有益效果：
43、本发明在泊车时依据泊车规划路径，采用多种泊车策略，包括判断泊车条件是否满足、判断车辆是否有碰撞的危险、当车辆开始进入垂直车位时、当车辆进入垂直车位的距离超过第一预设值时以及当车辆进入垂直车位的距离超过第二预设值时，通过在不同时刻采用不同泊车策略，减少停车换挡次数，使车辆到达指定泊车位置，顺利完成泊车。
1.一种记忆泊车垂直车位入库决策方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法，其特征在于，判断泊车条件是否满足，包括：
3.根据权利要求2所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法，其特征在于，确定泊车距离，包括：
4.根据权利要求1所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法，其特征在于，判断车辆是否有碰撞的危险，包括：
5.根据权利要求1所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法，其特征在于，车辆向前行驶一段距离，还包括：
6.根据权利要求1所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法，其特征在于，车辆尾部或车辆后轮接触垂直车位入口线时，认为车辆开始进入垂直车位；车辆进入垂直车位的距离为车辆尾部或车辆后轮越过垂直车位入口线的距离。
7.根据权利要求1所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法，其特征在于，该方法还包括：
8.根据权利要求1所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法，其特征在于，通过车辆与左右侧障碍物的距离的变化情况判断车辆车身是否已修正或修正过度，包括：
9.根据权利要求1所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法，其特征在于，根据车辆同侧前后方与障碍物的距离判断车辆车身是否已修正，包括：
10.根据权利要求1所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法，其特征在于，该方法还包括：
11.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任意一项所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任意一项所述的记忆泊车垂直车位入库决策方法的步骤。
