本发明涉及窄间隙焊接，具体为一种窄间隙焊接装置及焊接方法。
背景技术：
1、随着社会的进步和新型技术的发展，企业发展的模式逐渐由劳动密集型向技术密集型转变，各细分领域亟需进行生产技术升级和改造，在焊接装备自动化、智能化新型技术的快速发展下，智能焊接越来越多，目前智能的焊接设备一般通过机器人带动焊枪移动进行焊接，使用灵活性好，但由于机器人手臂的体积较大，进而不利于窄间隙的焊接，也有通过加长臂对窄缝进行焊接的，但加长臂一般不能进行伸缩和旋转，使用灵活性较差，当箱口较小焊缝较较长时，会存在焊缝端头焊接不到的缺点。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种窄间隙焊接装置及焊接方法，自身有较长的焊枪支撑臂，通过旋转臂的摆动和伸缩臂的伸缩配合，焊枪使用灵活性好同时可以实现直线移动，进而大大提升了窄间隙以及箱体内部焊缝焊接的便利性，可以有效解决背景技术中的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种窄间隙焊接装置及焊接方法，包括连接座、伸缩驱动单元和旋转驱动单元；
3、连接座：其下表面设有加长臂，加长臂的下端转动连接有两个旋转轴，两个旋转轴均与旋转臂的上端固定连接，旋转臂的内部滑动连接有伸缩臂，伸缩臂的下端设有焊枪，焊枪的输入端电连接外部焊机的输出端；
4、伸缩驱动单元：用于驱动伸缩臂的移动；
5、旋转驱动单元：用于驱动旋转臂的旋转，自身有较长的焊枪支撑臂，进而方便焊枪插入到窄间隙内部的焊缝处，当平移焊接受限时，可以通过旋转臂的摆动同时配合伸缩臂的伸缩，焊枪使用灵活性好同时可以实现直线移动，进而大大提升了窄间隙以及箱体内部焊缝焊接的便利性。
6、进一步的，还包括运动控制器，所述运动控制器位于旋转臂的右侧，运动控制器的输入端电连接外部电源，方便电器的控制。
7、进一步的，所述伸缩驱动单元包括丝杆座、丝杆和丝杆螺母，所述丝杆座设置于旋转臂内部的上端，丝杆座的中部转动连接有丝杆，丝杆螺母设置于伸缩臂内部的上端，丝杆与丝杆螺母螺纹连接，方便控制伸缩臂的伸缩。
8、进一步的，所述伸缩驱动单元还包括电机一、传动轴和万向联轴器，所述电机一设置于连接座上表面的右侧，电机一的下端延伸至加长臂的内部并设有传动轴，传动轴的下端设有万向联轴器，万向联轴器的下端与丝杆的上端固定连接，电机一的输入端电连接运动控制器的输出端，方便驱动丝杆的旋转。
9、进一步的，所述旋转驱动单元包括安装座、蜗杆和蜗轮，所述安装座设置于加长臂右侧面的下端，安装座的中部转动连接有蜗杆，右侧的旋转轴的右端设有蜗轮，蜗杆与蜗轮啮合连接，方便控制旋转臂的摆动。
10、进一步的，所述驱动单元还包括电机二，所述电机二设置于加长臂前侧面的上端，电机二的输出轴与蜗杆的上端固定连接，电机二的输入端电连接运动控制器的输出端，方便驱动蜗杆的旋转。
11、进一步的，所述安装座的内部设有防护壳，蜗杆的下端和蜗轮均位于防护壳的内部，安装座的上表面设有防护管，蜗杆的上端和电机二的输出轴均位于防护管的内部，对内部的零部件提供防护。
12、一种窄间隙焊接装置的焊接方法，包括如下步骤：
13、s1:将连接座安装到机器人手臂上，焊枪与焊机相连；
14、s2:利用自身可伸缩的伸缩臂将焊枪伸入到焊缝处；
15、s3:连接座平移带动焊枪进行移动实现直线焊接
16、s4:仅利用连接座平移焊接不到焊缝端头时，运动控制器对电机一和电机二进行联动控制，旋转臂旋转带动焊枪进行圆周运动，同时伸缩臂伸缩调节焊枪的旋转半径，控制焊枪直线焊接，完成焊缝端头的焊接。
17、与现有技术相比，本发明的有益效果是：本窄间隙焊接装置及焊接方法，具有以下好处：
18、自身有较长的焊枪支撑臂，进而方便焊枪插入到窄间隙内部的焊缝处，当平移焊接受限时，可以通过旋转臂的摆动同时配合伸缩臂的伸缩，焊枪使用灵活性好同时可以实现直线移动，进而大大提升了窄间隙以及箱体内部焊缝焊接的便利性。
1.一种窄间隙焊接装置，其特征在于：包括连接座（1）、伸缩驱动单元（8）和旋转驱动单元（9）；
2.根据权利要求1所述的一种窄间隙焊接装置，其特征在于：还包括运动控制器（7），所述运动控制器（7）位于旋转臂（4）的右侧，运动控制器（7）的输入端电连接外部电源。
3.根据权利要求2所述的一种窄间隙焊接装置，其特征在于：所述伸缩驱动单元（8）包括丝杆座（81）、丝杆（82）和丝杆螺母（83），所述丝杆座（81）设置于旋转臂（4）内部的上端，丝杆座（81）的中部转动连接有丝杆（82），丝杆螺母（83）设置于伸缩臂（5）内部的上端，丝杆（82）与丝杆螺母（83）螺纹连接。
4.根据权利要求3所述的一种窄间隙焊接装置，其特征在于：所述伸缩驱动单元（8）还包括电机一（84）、传动轴（85）和万向联轴器（86），所述电机一（84）设置于连接座（1）上表面的右侧，电机一（84）的下端延伸至加长臂（2）的内部并设有传动轴（85），传动轴（85）的下端设有万向联轴器（86），万向联轴器（86）的下端与丝杆（82）的上端固定连接，电机一（84）的输入端电连接运动控制器（7）的输出端。
5.根据权利要求2所述的一种窄间隙焊接装置，其特征在于：所述旋转驱动单元（9）包括安装座（91）、蜗杆（92）和蜗轮（93），所述安装座（91）设置于加长臂（2）右侧面的下端，安装座（91）的中部转动连接有蜗杆（92），右侧的旋转轴（3）的右端设有蜗轮（93），蜗杆（92）与蜗轮（93）啮合连接。
6.根据权利要求5所述的一种窄间隙焊接装置，其特征在于：所述驱动单元（9）还包括电机二（94），所述电机二（94）设置于加长臂（2）前侧面的上端，电机二（94）的输出轴与蜗杆（92）的上端固定连接，电机二（94）的输入端电连接运动控制器（7）的输出端。
7.根据权利要求6所述的一种窄间隙焊接装置，其特征在于：所述安装座（91）的内部设有防护壳（10），蜗杆（92）的下端和蜗轮（93）均位于防护壳（10）的内部，安装座（91）的上表面设有防护管（11），蜗杆（92）的上端和电机二（94）的输出轴均位于防护管（11）的内部。
8.一种窄间隙焊接装置的焊接方法，其特征在于：使用了权利要求1-7任一项所述的一种窄间隙焊接装置，包括如下步骤：
