本发明实施例涉及车辆控制，具体涉及一种基于调整扭矩的车辆控制方法、装置和驱动控制器。
背景技术：
1、目前，用户可以控制车辆进入智驾模式，车辆可以根据路况信息确定车辆在智驾模式下的需求扭矩。然而，车辆在人驾模式的滑行工况下，存在滑行能量回收产生的电制动负扭。在滑行工况下，如果车辆从人驾模式进入智驾模式，则由于智驾模式激活时禁用滑行能量回收的操作，可能导致车辆出现前窜、顿挫等问题，降低用户体验。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种基于调整扭矩的车辆控制方法、装置和驱动控制器，用于解决在滑行工况下，人驾模式进入智驾模式时，车辆可能出现的前窜、顿挫等问题。
2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于调整扭矩的车辆控制方法，应用于驱动控制器，所述方法包括：
3、响应于智驾启动指令，向车辆的智驾控制器发送第一扭矩；其中，所述智驾启动指令指示启动所述车辆的智能驾驶功能，所述第一扭矩表征接收到所述智驾启动指令时所述车辆的实时扭矩；
4、接收所述智驾控制器发送的根据所述第一扭矩生成的第一扭矩变化曲线，并获取所述车辆的第二扭矩；其中，所述第一扭矩变化曲线表征从所述第一扭矩到需求扭矩的过渡曲线，所述需求扭矩表征车辆所需的扭矩，所述第二扭矩为在接收到所述第一扭矩变化曲线时所述车辆的实时扭矩；
5、若所述第一扭矩变化曲线的起点的扭矩与所述第二扭矩不一致，则根据所述第二扭矩更新所述第一扭矩变化曲线，得到第二扭矩变化曲线；其中，所述第二扭矩变化曲线表征从所述第二扭矩到所述需求扭矩的过渡曲线；
6、根据所述第二扭矩变化曲线调整车辆后续时刻下的实时扭矩。
7、根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种基于调整扭矩的车辆控制方法，应用于智驾控制器，所述方法包括：
8、获取驱动控制器发送的第一扭矩；所述第一扭矩表征接收到所述智驾启动指令时所述车辆的实时扭矩；
9、获取当前时刻的路况信息，并根据所述路况信息，确定车辆的需求扭矩；所述需求扭矩表征所述车辆在所述路况信息下行驶所需的扭矩；
10、根据所述第一扭矩和所述需求扭矩，生成第一扭矩变化曲线；所述第一扭矩变化曲线表征从所述第一扭矩到需求扭矩的过渡曲线；
11、向所述驱动控制器发送所述第一扭矩变化曲线。
12、根据本发明实施例的再一方面，提供了一种基于调整扭矩的车辆控制装置，应用于驱动控制器，包括：
13、收发模块，用于响应于智驾启动指令，向车辆的智驾控制器发送第一扭矩；其中，所述智驾启动指令指示启动所述车辆的智能驾驶功能，所述第一扭矩表征接收到所述智驾启动指令时所述车辆的实时扭矩；接收所述智驾控制器发送的根据所述第一扭矩生成的第一扭矩变化曲线，并获取所述车辆的第二扭矩；其中，所述第一扭矩变化曲线表征从所述第一扭矩到需求扭矩的过渡曲线，所述需求扭矩表征车辆所需的扭矩，所述第二扭矩为在接收到所述第一扭矩变化曲线时所述车辆的实时扭矩；
14、控制模块，用于若所述第一扭矩变化曲线的起点的扭矩与所述第二扭矩不一致，则根据所述第二扭矩更新所述第一扭矩变化曲线，得到第二扭矩变化曲线；其中，所述第二扭矩变化曲线表征从所述第二扭矩到所述需求扭矩的过渡曲线；根据所述第二扭矩变化曲线调整车辆后续时刻下的实时扭矩。
15、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种基于调整扭矩的车辆控制装置，应用于智驾控制器，包括：
16、收发模块，用于获取驱动控制器发送的第一扭矩；所述第一扭矩表征接收到所述智驾启动指令时所述车辆的实时扭矩；获取当前时刻的路况信息，并根据所述路况信息，确定车辆的需求扭矩；所述需求扭矩表征所述车辆在所述路况信息下行驶所需的扭矩；
17、处理模块，用于根据所述第一扭矩和所述需求扭矩，生成第一扭矩变化曲线；所述第一扭矩变化曲线表征从所述第一扭矩到需求扭矩的过渡曲线；
18、收发模块，还用于向所述驱动控制器发送所述第一扭矩变化曲线。
19、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种控制器，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器用于存放至少一可执行指令；
20、当所述可执行指令使所述处理器执行驱动控制器对应的方法的操作时，所述控制器为驱动控制器；当所述可执行指令使所述处理器执行智驾控制器对应的方法的操作时，所述控制器为智驾控制器。
21、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在驱动控制器上运行时，使得驱动控制器执行上述的方法的操作；所述可执行指令在智驾控制器上运行时，使得智驾控制器执行上述的方法的操作。
22、本发明实施例中驱动控制器可以在获取到智驾启动指令时，获取车辆的第一扭矩，并将第一扭矩发送到智驾控制器；驱动控制器还可以在获取智驾控制器反馈的第一扭矩变化曲线；其中，所述第一扭矩变化曲线表征从所述第一扭矩到需求扭矩的过渡曲线，所述需求扭矩表征智驾模式下车辆所需的扭矩；同时，驱动控制器还可以在获取第一扭矩变化曲线的时刻，获取车辆的第二扭矩；如果该第二扭矩与该第一扭矩变化曲线的起点不同，则说明如果驱动控制器直接根据第一扭矩变化曲线更新扭矩，则该车辆的扭矩将出现阶跃；此时，驱动控制器可以根据第二扭矩更新第一扭矩变化曲线得到第二扭矩变化曲线；驱动控制器可以根据该第二扭矩变化曲线，实现从该第二扭矩到需求扭矩的平滑过渡；本发明实施例能够在车辆进入智驾模式后，保证车辆扭矩的平滑过渡，提高滑行进智驾工况的整车平顺性，提高用户体验，避免出现前窜、顿挫等情况。
23、上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于驱动控制器，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二扭矩更新所述第一扭矩变化曲线，得到第二扭矩变化曲线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二扭矩、所述最近点以及所述第一扭矩变化曲线，生成所述第二扭矩变化曲线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1的方法，其特征在于，若存在制动控制器发送的制动请求，则根据所述第二扭矩更新所述第一扭矩变化曲线之前，所述方法，还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，响应于智驾启动指令，向车辆的智驾控制器发送第一扭矩之前，所述方法，还包括：
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
9.一种基于调整扭矩的车辆控制方法，其特征在于，应用于智驾控制器，所述方法，包括：
10.一种控制器，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器用于存放至少一可执行指令；
