本发明涉及并联机器机构，具体涉及一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备。
背景技术：
1、常规清洗分拣生产线，若要对传送装置上传送过来的零件进行清洗和分拣，通常会配备一个清洗机器人和分拣机器人，清洗机器人和分拣机器人独立设置，采用不同的主机控制模式输出运动，例如，中国发明专利cn116213412a公开的一种轮胎分拣系统，其结构中同时含有轮胎清洗机器人和轮胎分拣机器人，轮胎清洗机器人和轮胎分拣机器人分别使用不同的机器人拓扑结构，必须利用两个独立的主机分别进行控制，又例如中国发明专利cn112754385a公开的机器人智能洗碗机，其结构中包括一个清洗机和分拣机，清洗机和分拣机分别也是分别使用两套不同的机器人拓扑结构，也必须采用两个主机分别对清洗机和分拣机进行控制。
2、清洗分拣生产线中，将清洗机器人和分拣机器人独立设置，两者的拓扑结构不同，各自需要配备一个主机进行控制，造成清洗分拣生产线的造价较高，占地面积较大。
技术实现思路
1、现有技术中存在的问题是：常规清洗分拣生产线，若要对传送装置上传送过来的零件进行清洗和分拣，通常会配备一个清洗机器人和分拣机器人，清洗机器人和分拣机器人独立设置，两者的拓扑结构不同，各自需要配备一个主机进行控制，造成清洗分拣生产线的造价较高，生产线的占地面积较大。针对上述问题，本发明提供一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，其包括吸盘座、清洗执行座、第一支链、第二支链和基座，
2、所述吸盘座上设置有吸盘组件，所述清洗执行座上设置有清洗喷头，
3、所述第一支链包括子链一和子链二，子链一与子链二并联连接形成空间六杆子并联机构，
4、所述子链一包括依次串联的一个移动副一和两个转动副，子链一上转动副的轴线互相平行，所述移动副一与子链一上任意一个转动副的轴线互相垂直，所述移动副一位于基座上，
5、所述子链二包括依次串联且轴线相互平行的三个转动副，
6、子链二一端端部的转动副位于基座上，子链二远离基座一端端部的转动副与子链一远离基座一端端部的转动副之间通过连杆连接，连杆上串联有转动副一，转动副一与子链二上任意一个转动副的轴线互相平行，转动副一与子链一上任意一个转动副的轴线互相垂直，转动副一与移动副一的轴线互相平行，
7、转动副一与吸盘座的一端连接，吸盘座的另一端通过转动副二与清洗执行座的一端连接，所述转动副二的轴线与转动副一的轴线互相平行，
8、所述第二支链包括依次串联且轴线互相平行的移动副二及三个转动副，第二支链远离基座一端端部的转动副与清洗执行座的另一端连接，或者，所述第二支链包括移动副二及四个轴线互相平行的转动副构成的平行四边形结构，平行四边形结构靠近基座的一端通过转动副八与移动副二串联，平行四边形结构远离基座的一端与转动副九串联，所述转动副九与清洗执行座的另一端连接，
9、所述移动副二位于基座上，
10、转动副九的轴线与转动副八、移动副二的轴线互相平行，
11、所述转动副二与转动副九的轴线互相垂直，所述移动副二与平行四边形结构中任意一个转动副的轴线互相平行，
12、移动副一与移动副二均为驱动副，在移动副一与移动副二的驱动下，吸盘座实现输出模式运动，以使吸盘座上的吸盘组件对输送带上输送的零件进行分拣，清洗执行座实现输出模式运动，以使清洗执行座上的清洗喷头对输送带上输送的零件进行冲洗。
13、优选地，所述子链一包括依次串联的移动副一、转动副三和转动副四，
14、所述子链二包括依次串联的转动副五、转动副六和转动副七，
15、所述转动副四与转动副七通过连杆连接，
16、所述转动副五位于基座上。
17、优选地，所述第二支链包括依次连接的移动副二、转动副组和转动副九，
18、所述转动副组是由转动副十一、转动副十四、转动副十二及转动副十三、通过短边杆依次串联形成的平行四边形结构，
19、所述转动副十一与转动副十四之间的短边杆上串联有一个转动副八，
20、所述转动副八与移动副二串联，
21、用于连接转动副十三与转动副十四的短边杆与转动副九串联。
22、优选地，所述第二支链包括依次串联且轴线相互平行的移动副二、转动副八、转动副九和转动副十，所述转动副十与清洗执行座的另一端连接。
23、优选地，所述吸盘组件为含有若干个吸盘的真空抓取器。
24、优选地，还包括零件输送线和零件分拣线，
25、所述零件分拣线位于零件输送线输送方向的尾部上方，
26、所述清洗喷头位于零件输送线上方对零件输送线上传送过来的零件进行清洗，清洗喷头与零件输送线同步沿轴方向移动，
27、清洗完成后，吸盘组件沿轴移动将零件吸附至零件输送线上方、再沿轴转动将零件分拣至零件分拣线的输送带上。
28、优选地，零件输送线与零件分拣线均采用辊筒传送零件。
29、本发明具有如下有益效果：
30、(1)本发明提供的一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，其具有同一套拓扑结构并采用同一个主机进行控制，该清洗分拣设备可以交替实现清洗和分拣，当进行清洗输出运动时，分拣输出运动停止运动，清洗执行座与输送带同步沿x轴方向移动，对零件输送线输送带上传送过来的零件进行清洗，清洗完成后，清洗输出运动停止，吸盘执行座沿z轴移动将零件吸附至零件输送线上方、再沿y轴转动将零件分拣至零件分拣线的输送带上；
31、(2)本发明的一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备采用同一个主机控制同一套拓扑结构轮换实现2t模式输出运动和1t1r模式输出运动，不需要采用两种机器人拓扑结构，结构更加简单，造价较低，清洗分拣线的占地面积小；
32、(3)本发明提供的一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备的应用场景广泛，可以适用于各种需要精确控制和高效操作的场合，如工业生产线的物料分拣、实验室样品的清洗等。其特殊的设计不仅提高了工作效率，还降低了操作难度，是现代自动化生产中不可或缺的重要设备，通过这种设备的引入，可以有效提升生产效率，降低人力成本，同时提高产品质量的一致性和可靠性。
1.一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，其特征在于，包括吸盘座(2)、清洗执行座(1)、第一支链(i)、第二支链(ii)和基座(0)，
2.根据权利要求1所述的一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，其特征在于，所述第二支链(ii)包括依次串联且轴线相互平行的移动副二(p3)、转动副八(r31)、转动副九(r32)和转动副十(r33)，所述转动副十(r33)与清洗执行座(1)的另一端连接。
5.根据权利要求1所述的一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，其特征在于，所述吸盘组件(7)为含有若干个吸盘的真空抓取器。
6.根据权利要求1所述的一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，其特征在于，还包括零件输送线(3)和零件分拣线(4)，
7.根据权利要求6所述的一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，其特征在于，零件输送线(3)与零件分拣线(4)均采用辊筒传送零件(5)。
