本公开的实施例涉及点云数据处理，具体涉及点云数据标注方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
背景技术：
1、点云检测任务的数据预刷(预标注)是自动驾驶降本增效的关键技术之一。点云数据通常以大量的三维点表示，点云数据的标注一般涉及在三维空间中绘制边界框或标记点的位置，并为每个对象类别分配标签。
2、然而，发明人发现，相关标注方法通常是基于单帧点云图像的检测结果作为标注参考。由于每帧点云图像数据都是独立的，无法准确预测物体的运动状态和行为，因此会影响预标注结果的准确性和标注效果。
3、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了点云数据标注方法、点云数据标注装置、电子设备、计算机可读介质和计算机程序产品，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
2、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种点云数据标注方法，包括：响应于接收到点云数据序列，对于点云数据序列中的每帧点云图像，确定该帧点云图像中目标物体的属性信息；对点云数据序列的各帧点云图像中的目标物体进行关联，生成目标物体的移动点云图像序列；根据目标物体在移动点云图像序列中的属性信息，对目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正；基于修正结果，对预设帧点云图像中的目标物体进行标注。
3、在一些实施例中，根据目标物体在移动点云图像序列中的属性信息，对目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正，包括：从目标物体的移动点云图像序列中，选取第一预设数目帧候选移动点云图像；从各候选移动点云图像中，选取第二预设数目个参考点，其中，参考点与目标物体相关；根据参考点在各候选移动点云图像中的属性信息，对目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正。
4、在一些实施例中，根据参考点在各候选移动点云图像中的属性信息，对目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正，包括：确定参考点在每帧候选移动点云图像中的位置特征数据，其中，参考点用于表征目标物体的形状信息；从各候选移动点云图像中选取一帧候选移动点云图像，作为预设帧点云图像，对参考点在预设帧点云图像中的位置特征数据，与在其他帧候选移动点云图像中的位置特征数据进行相似度计算；基于计算结果，确定目标物体在预设帧点云图像中的修正形状尺寸。
5、在一些实施例中，从各候选移动点云图像中选取一帧候选移动点云图像，作为预设帧点云图像，包括：将各候选移动点云图像分别选取作为预设帧点云图像；以及基于计算结果，确定目标物体在预设帧点云图像中的修正形状尺寸，包括：根据计算结果，确定目标物体在每个预设帧点云图像中的修正形状尺寸，得到第一预设数目个修正形状尺寸；以及根据第一预设数目个修正形状尺寸，确定目标物体的形状尺寸。
6、在一些实施例中，根据参考点在各候选移动点云图像中的属性信息，对目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正，还包括：从各候选移动点云图像中选取一帧候选移动点云图像，将选取的候选移动点云图像，在点云数据序列所表示的轨迹中的位置，确定为局部坐标系的原点；将参考点在其他候选移动点云图像中的位置信息，转换至局部坐标系下，得到局部坐标位置特征数据；根据参考点在各候选移动点云图像中的局部坐标位置特征数据，确定目标物体在预设帧点云图像中的修正位置信息。
7、在一些实施例中，根据参考点在各候选移动点云图像中的局部坐标位置特征数据，确定目标物体在预设帧点云图像中的修正位置信息，包括：将各候选移动点云图像分别选取作为预设帧点云图像；对参考点在当前预设帧点云图像中的局部坐标位置特征数据，与在其他帧候选移动点云图像中的局部坐标位置特征数据进行相似度计算；基于计算结果，确定在局部坐标系下，目标物体在所当前预设帧点云图像中的三维坐标偏置，以及目标航向角偏置。
8、在一些实施例中，对点云数据序列的各帧点云图像中的目标物体进行关联，生成目标物体的移动点云图像序列，包括：确定目标物体的标识，以及根据该标识，对点云数据序列中，各帧点云图像中的目标物体进行关联，得到物体图像序列；从物体图像序列的各物体图像中，选取指定区域内的点云数据，以作为目标物体的移动点云图像，得到目标物体的移动点云图像序列，其中，指定区域至少包括表征目标物体的点云数据。
9、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种点云数据标注装置，包括：物体属性确定单元，被配置成响应于接收到点云数据序列，对于点云数据序列中的每帧点云图像，确定该帧点云图像中目标物体的属性信息；物体关联单元，被配置成对点云数据序列的各帧点云图像中的目标物体进行关联，生成目标物体的移动点云图像序列；属性修正单元，被配置成根据目标物体在移动点云图像序列中的属性信息，对目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正；物体标注单元，被配置成基于修正结果，对预设帧点云图像中的目标物体进行标注。
10、在一些实施例中，属性修正单元进一步被配置成从目标物体的移动点云图像序列中，选取第一预设数目帧候选移动点云图像；从各候选移动点云图像中，选取第二预设数目个参考点，其中，参考点与目标物体相关；根据参考点在各候选移动点云图像中的属性信息，对目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正。
11、在一些实施例中，属性修正单元包括第一修正子单元，被配置成确定参考点在每帧候选移动点云图像中的位置特征数据，其中，参考点用于表征目标物体的形状信息；从各候选移动点云图像中选取一帧候选移动点云图像，作为预设帧点云图像，对参考点在预设帧点云图像中的位置特征数据，与在其他帧候选移动点云图像中的位置特征数据进行相似度计算；基于计算结果，确定目标物体在预设帧点云图像中的修正形状尺寸。
12、在一些实施例中，第一修正子单元进一步被配置成将各候选移动点云图像分别选取作为预设帧点云图像；以及根据计算结果，确定目标物体在每个预设帧点云图像中的修正形状尺寸，得到第一预设数目个修正形状尺寸；以及根据第一预设数目个修正形状尺寸，确定目标物体的形状尺寸。
13、在一些实施例中，属性修正单元还包括第二修正子单元，被配置成从各候选移动点云图像中选取一帧候选移动点云图像，将选取的候选移动点云图像，在点云数据序列所表示的轨迹中的位置，确定为局部坐标系的原点；将参考点在其他候选移动点云图像中的位置信息，转换至局部坐标系下，得到局部坐标位置特征数据；根据参考点在各候选移动点云图像中的局部坐标位置特征数据，确定目标物体在预设帧点云图像中的修正位置信息。
14、在一些实施例中，第二修正子单元进一步被配置成将各候选移动点云图像分别选取作为预设帧点云图像；对参考点在当前预设帧点云图像中的局部坐标位置特征数据，与在其他帧候选移动点云图像中的局部坐标位置特征数据进行相似度计算；基于计算结果，确定在局部坐标系下，目标物体在所当前预设帧点云图像中的三维坐标偏置，以及目标航向角偏置。
15、在一些实施例中，物体关联单元进一步被配置成确定目标物体的标识，以及根据该标识，对点云数据序列中，各帧点云图像中的目标物体进行关联，得到物体图像序列；从物体图像序列的各物体图像中，选取指定区域内的点云数据，以作为目标物体的移动点云图像，得到目标物体的移动点云图像序列，其中，指定区域至少包括表征目标物体的点云数据。
16、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。
17、第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。
18、第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。
19、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：本公开的一些实施例的点云数据标注方法，可以提高标注结果的准确性。具体来说，传统的手动标注点云数据是一项费时费力的任务。因为点云数据可能包含大量的细节和噪声，这个过程需要高度的专业知识和准确性，标注人员必须仔细检查每个点，并确保正确地标记对象以供后续任务使用。为此，进一步提出了利用大模型对点云数据进行检测结果的预测，实现了对数据的预标注，为标注人员提供初步的标注参考，从而有效降低了标注成本。数据预标注技术不仅节省了时间和人力资源，还加速了自动驾驶系统的开发和优化过程，为实现自动驾驶的降本增效目标提供了重要支持。
20、然而，这种预标注技术通常是是对单帧点云图像数据分别进行检测预刷。由于每帧数据都是独立的，无法准确预测物体的运动状态和行为。也就是说，针对物体的运动轨迹、速度和加速度等关键信息往往难以判断，这样会导致预刷结果的效果不够理想。
21、基于此，本公开的点云数据标注方法，可以对点云数据序列的各帧点云图像中的目标物体进行关联，生成目标物体的移动点云图像序列。进而可以根据目标物体在移动点云图像序列中的属性信息，对目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正，从而实现对目标物体的标注。也就是说，需要采用多帧点云数据进行处理，通过融合和关联分析来获取物体的动态变化。这样可以充分利用时序信息，提高标注效果，从而提高标注结果的准确性和鲁棒性。
1.一种点云数据标注方法，包括：
2.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其中，所述根据所述目标物体在所述移动点云图像序列中的属性信息，对所述目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正，包括：
3.根据权利要求2所述的点云数据标注方法，其中，所述根据所述参考点在各所述候选移动点云图像中的属性信息，对所述目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正，包括：
4.根据权利要求3所述的点云数据标注方法，其中，所述从各所述候选移动点云图像中选取一帧所述候选移动点云图像，作为预设帧点云图像，包括：
5.根据权利要求2所述的点云数据标注方法，其中，所述根据所述参考点在各所述候选移动点云图像中的属性信息，对所述目标物体在预设帧点云图像中的属性信息进行修正，还包括：
6.根据权利要求5所述的点云数据标注方法，其中，所述根据所述参考点在各所述候选移动点云图像中的局部坐标位置特征数据，确定所述目标物体在预设帧点云图像中的修正位置信息，包括：
7.根据权利要求1-6之一所述的点云数据标注方法，其中，所述对所述点云数据序列的各帧点云图像中的所述目标物体进行关联，生成所述目标物体的移动点云图像序列，包括：
8.一种点云数据标注装置，包括：
9.一种电子设备，包括：
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
