本发明涉及根管治疗，具体为一种自动定量推注填充糊剂装置和方法。
背景技术：
1、牙髓病和根尖周病是口腔门诊中的常见疾病，根管治疗是他们首选的治疗方案。临床上，根管治疗包括根管预备、根管消毒、根管充填三个基本步骤。根管充填作为其中关键步骤之一，其主要目的是使用生物相容性材料填充已去除感染的根管系统，实现根管系统三维空间的严密封闭，彻底封闭根管与根尖周组织的通路，防止微生物和液体渗漏，杜绝再次感染。良好的根管充填对患者的远期疗效有至关重要的作用。
2、根管充填的材料主要有两大类型的材料，一种是固体材料如牙胶尖，另外一种是充填糊剂。近年来，一些生物陶瓷类充填糊剂作为新型充填材料出现在牙科市场，这类糊剂无需调制，可随取随用，具有流动性好、固化膨胀、固化时间较短、良好的生物相容性和抗菌抑菌、促进成骨的生物活性等优势，所以受到很多专家和医生的信赖。
3、在临床使用生物陶瓷类充填糊剂时，一般都是医生手动推注，这就导致糊剂的推注深度、推注剂量因经验和手法而异，无法实现定量推注，导致根管内糊剂材料过多或过少，影响治疗效果，甚至因为过量的糊剂挤出根尖孔造成损伤。
4、现有技术中的糊剂推注装置受到糊剂黏度的影响，实际给药量和预期难以匹配，不仅造成了浪费，还影响了治疗。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种自动定量推注填充糊剂装置和方法，以解决上述背景技术中提出无法实现定量推注，易造成浪费的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动定量推注填充糊剂装置，包括丝杆直线电机模组、压力反馈模块和为丝杆直线电机模组与压力反馈模块供电的电源，以及用于接受和处理压力反馈模块的压力值，并相应对丝杆直线电机模组发出控制命令的控制器，其中；
3、所述丝杆直线电机模组包括丝杆直线电机和推注块，所述推注块固接在丝杆直线电机的滑动座上；所述压力反馈模块连接在推注块表面，所述丝杆直线电机设置有针管夹持装置；
4、在推注填充糊剂时，控制器根据压力反馈模块监测到的推力值控制丝杆直线电机模组对针管夹持装置中糊剂向根管的推注过程，以减少糊剂浪费。
5、优选的，所述控制器根据压力反馈模块监测到的推注块推力值控制丝杆直线电机模组对针管夹持装置中糊剂向根管的推注过程，以减少糊剂浪费，包括：
6、设推注压力上限为fmax、推注压力下限为fmin；
7、所述控制器，用于在推注过程中，实时监测压力反馈模块发回的推力值f，若实f>fmax，则停止丝杆直线电机模组的工作，直到f<fmin，再控制丝杆直线电机模组启动，如此循环。
8、优选的，所述压力反馈模块包括：微型压力传感器，微型压力传感器固定安装在推注块的表面，且微型压力传感器与控制器电性连接，该微型压力传感器用于检测推注块推注的推力，并实时反馈给控制器，同时微型压力传感器与电源电连接。
9、优选的，所述针管夹持装置包括有t形夹持装置、u形夹持装置以及针管糊剂，所述t形夹持装置固接在丝杆直线电机的表面。
10、优选的，所述t形夹持装置的表面设置有可水平活动的u形夹持装置，所述t形夹持装置的端部放置有针管糊剂。
11、优选的，所述针管糊剂的针筒及卡环分别装夹在t形夹持装置端部的竖直和横向的槽内，而针管糊剂的活塞柄装夹在u形夹持装置的槽内，该针管糊剂通过u形夹持装置和t形夹持装置的配合实现固定。
12、优选的，所述丝杆直线电机的伺服电机上电连接有插接头，且插接头分别与电源和控制器电连接。
13、本发明还提供了一种自动定量推注填充糊剂的方法，具体步骤如下：
14、步骤一，通过控制器设定好推注速度v、推注时间t、推注压力上限fmax、推注压力下限fmin；
15、步骤二，开始推注后，控制器实时监测压力反馈模块发回的压力值，若实时压力f>fmax，则停止丝杆直线电机模组的工作，直到f<fmin；
16、步骤三，通过控制器控制丝杆直线电机模组启动，如此循环，以实现以近似恒定1/2(fmax+fmin)的推力进行推注，完成糊剂的定量式自动推注工作。
17、本发明还提供了一种自动化牙髓治疗机器人，包括前述的自动定量推注填充糊剂装置。
18、与现有技术相比，本发明的有益效果是：该自动定量推注填充糊剂装置和方法在实施时，将针管糊剂装在糊剂夹持装置上，通过控制器设定好推注速度v、推注时间t、推注压力上限fmax、推注压力下限fmin，开始推注后，主控实时监测微型压力传感器发回的压力值，如果实时压力f>fmax，则停止丝杆直线电机工作，直到f<fmin，再次启动丝杆直线电机，如此循环以实现以近似恒定1/2(fmax+fmin)的推力进行推注；本发明采用电路系统实现自动推注根管充填糊剂，针对糊剂的流体特性，通过压力反馈模块和相应的压力控制算法实现恒定推力对糊剂进行推注，实现了定量推注糊剂，且停止推注后糊剂也能不再溢出，可达到节约糊剂药品，提升治疗效果的作用。
1.一种自动定量推注填充糊剂装置，其特征在于：包括丝杆直线电机模组(1)、压力反馈模块(2)、以及控制器，其中；
2.根据权利要求1所述的一种自动定量推注填充糊剂装置，其特征在于：所述控制器根据压力反馈模块(2)监测到的推注块(12)推力值控制丝杆直线电机模组(1)对针管加持装置(3)中糊剂向根管的推注过程，以减少糊剂浪费，包括：
3.根据权利要求1所述的一种自动定量推注填充糊剂装置，其特征在于：所述压力反馈模块(2)包括：微型压力传感器(21)，微型压力传感器(21)固定安装在推注块(12)的表面，且微型压力传感器(21)与控制器电性连接，该微型压力传感器(21)用于检测推注块(12)推注的推力，并实时反馈给控制器。
4.根据权利要求1所述的一种自动定量推注填充糊剂装置，其特征在于：所述针管夹持装置(3)包括有t形夹持装置(31)、u形夹持装置(32)以及针管糊剂(33)，所述t形夹持装置(31)固接在丝杆直线电机(11)的表面。
5.根据权利要求3所述的一种自动定量推注填充糊剂装置，其特征在于：所述t形夹持装置(31)的表面设置有可水平活动的u形夹持装置(32)，所述t形夹持装置(31)的端部放置有针管糊剂(33)。
6.根据权利要求3所述的一种自动定量推注填充糊剂装置，其特征在于：所述针管糊剂(33)的针筒及卡环分别装夹在t形夹持装置(31)端部的竖直和横向的槽内，而针管糊剂(33)的活塞柄装夹在u形夹持装置(32)的槽内，该针管糊剂(33)通过u形夹持装置(32)和t形夹持装置(31)的配合实现固定。
7.根据权利要求1所述的一种自动定量推注填充糊剂装置，其特征在于：所述丝杆直线电机(11)的伺服电机上电连接有插接头(4)，且插接头(4)分别与电源和控制器电连接。
8.一种自动定量推注填充糊剂的方法，根据权利要求1-7中任意一项所述的一种自动定量推注填充糊剂装置，其特征在于，具体步骤如下：
9.一种自动化牙髓治疗机器人，包括如权利要求1-7中任一项所述的一种自动定量推注填充糊剂装置。
