本技术涉及自卸车，尤其是一种基于amesim仿真线控矿山宽体自卸车轮角传感器逆向标定方法。
背景技术：
1、目前矿山处于蓬勃发展时期，各种矿山机械也跟着百花齐放，而纯电动宽体自卸车由于其具有自重轻、载重大、绿色环保的优点深受各大矿山的青睐。但是，由于矿山工作环境恶劣，劳动强度大等原因，现在越来越难招聘宽体车驾驶员，因此，无人驾驶纯电动宽体自卸车已然成为矿山车辆的一种发展趋势。无人驾驶转向系统的准确控制是无人驾驶能够安全运行的基础，转向轮轮角传感器零位准确标定是转向准确控制实现的保证。之所以要标定轮角传感器，是因为制造及安装误差，导致轮角传感器初始安装位置的零位与车轮实际的零位有偏差。
2、目前标定零位的方法包括：a.原地转向，人眼观察转向车轮位置正时即将该位置设为零位，然后让车辆在线控模式下进行直线行驶，观察行驶轨迹，如果是直线行驶，则完成标定，如果不是直线行驶，则按偏离方向的反向修正一个小角度设为零位，重复上一步骤，直至车辆直线行驶；b.由经验丰富的驾驶员驾驶车辆行驶，当车辆行驶的直线偏移量符合相关标准时，将车停下，把此时传感器的位置设定为零位，完成标定。
3、现有技术存在的缺点：a.人眼观察误差太大，需要重复多次，才能完成标定，标定效率极低，调试工程师的工作量大，调试周期长；b.对驾驶员的驾驶技术要求较高，且需要足够大的场地，需要重复多次才能完成标定；c.至少需要两人以上配合才能完成调试，增加人工成本。
技术实现思路
1、本发明所要解决的技术问题是提供一种基于amesim仿真线控矿山宽体自卸车轮角传感器逆向标定方法，实现准确零位标定且提高标定效率。
2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种基于amesim仿真线控矿山宽体自卸车轮角传感器逆向标定方法，包括以下步骤：
3、（1）根据车辆转向机构结构特点搭建amesim模型，然后根据转向机构的尺寸赋予模型计算所需要的必要参数；amesim软件对模型进行计算之后获得左、右转向轮轮角变化的仿真曲线，在仿真曲线上读取各个位置时轮角的大小；
4、（2）原地转动车辆方向盘，先将方向盘打至左极限，记录此时左轮轮角a1；再将方向盘打至右极限，记录此时左轮轮角a2；计算从左极限到右极限时，左转向轮转过的角度a=a1+a2；
5、（3）将步骤（2）得到的左转向轮转过的角度a去与仿真曲线上左轮轮角b1与右轮轮角b2之和进行比较，以找到左轮左、右极限时实际的轮角大小；当仿真曲线上某一位置左、右轮轮角之和与左转向轮转过的角度a相同，即b1+b2=a时，则方向盘左转回正，直至左轮轮角左转过b1度再停止转动方向盘，然后将该位置设为零位。
6、作为改进，所述步骤（1）中，amesim模型包括液压油箱、转向泵、溢流阀、单向阀、三位四通换向阀、控制信号、液压转向缸、转向节、主销与车轮和横拉杆；其中控制信号与三位四通阀一起构成转向器的作用，控制转向缸的伸出与缩回。
7、作为改进，所述步骤（1）中，必要参数包括：转向泵的排量、转向电机转速、单向阀通径、三位四通阀通径、控制信号的强度与周期、各软管的通径与长度、转向缸的缸径、转向缸的杆径、转向缸的行程、转向缸活塞的初始位置、转向缸两端连接点的初始横坐标与纵坐标、主销的横坐标与纵坐标、车轮的重量与重心初始坐标、车轮的阻力矩、转向节各连接点的初始横坐标与纵坐标、转向节的重量与重心初始坐标、横拉杆的重量与初始重心坐标、横拉杆两端连接轴承的初始坐标、计算时间和计算步长。
8、本实用新型与现有技术相比所带来的有益效果是：
9、利用amesim仿真计算获得左右轮轮角变化曲线进行轮角传感器零位标定，标定精度高；一个工程师即可进行轮角传感器零位标定，降低了人工成本；提高了轮角传感器零位标定效率，减轻工程师工作量。
1.一种基于amesim仿真线控矿山宽体自卸车轮角传感器逆向标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于amesim仿真线控矿山宽体自卸车轮角传感器逆向标定方法，其特征在于：所述步骤（1）中，amesim模型包括液压油箱、转向泵、溢流阀、单向阀、三位四通换向阀、控制信号、液压转向缸、转向节、主销与车轮和横拉杆；其中控制信号与三位四通阀一起构成转向器的作用，控制转向缸的伸出与缩回。
3.根据权利要求2所述的一种基于amesim仿真线控矿山宽体自卸车轮角传感器逆向标定方法，其特征在于：所述步骤（1）中，必要参数包括：转向泵的排量、转向电机转速、单向阀通径、三位四通阀通径、控制信号的强度与周期、各软管的通径与长度、转向缸的缸径、转向缸的杆径、转向缸的行程、转向缸活塞的初始位置、转向缸两端连接点的初始横坐标与纵坐标、主销的横坐标与纵坐标、车轮的重量与重心初始坐标、车轮的阻力矩、转向节各连接点的初始横坐标与纵坐标、转向节的重量与重心初始坐标、横拉杆的重量与初始重心坐标、横拉杆两端连接轴承的初始坐标、计算时间和计算步长。
