本申请涉及定位，具体而言，涉及一种定位确定方法、装置及电子设备。
背景技术：
1、扫地机进入床下、沙发下、窗帘下面等位置清扫时，这类场景的蒙布会有下垂，遮挡扫地机顶部的激光雷达，即激光雷达被蒙住。如此，则会导致激光雷达收到不正常的数据，进而导致基于该数据通过slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)算法得到的定位偏移。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种定位确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够识别是否处于激光雷达被蒙住的场景，并基于场景识别结果采用相应的方式确定对应的目标定位结果，从而避免忽略场景直接将通过slam算法得到的定位结果作为目标定位结果导致的定位偏移情况。
2、本申请的实施例可以这样实现：
3、第一方面，本申请实施例提供一种定位确定方法，所述方法包括：
4、根据第一预设距离及目标激光帧中两个第一激光点之间的距离，对所述目标激光帧中的第一激光点进行距离降采样，得到目标集合，其中，所述目标激光帧中的激光点为所述第一激光点；
5、根据所述目标集合中的第二激光点的位置分布情况进行场景识别，得到场景识别结果，其中，所述目标集合中的激光点为所述第二激光点，所述场景识别结果用于表示获得所述目标激光帧的激光雷达是否被蒙住；
6、根据所述场景识别结果对应的定位确定方式，获得所述目标激光帧对应的目标定位结果，其中，不同场景识别结果对应的定位确定方式不同。
7、第二方面，本申请实施例提供一种定位确定装置，所述装置包括：
8、采样模块，用于根据第一预设距离及目标激光帧中两个第一激光点之间的距离，对所述目标激光帧中的第一激光点进行距离降采样，得到目标集合，其中，所述目标激光帧中的激光点为所述第一激光点；
9、分析模块，用于根据所述目标集合中的第二激光点的位置分布情况进行场景识别，得到场景识别结果，其中，所述目标集合中的激光点为所述第二激光点，所述场景识别结果用于表示获得所述目标激光帧的激光雷达是否被蒙住；
10、定位模块，用于根据所述场景识别结果对应的定位确定方式，获得所述目标激光帧对应的目标定位结果，其中，不同场景识别结果对应的定位确定方式不同。
11、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式所述的定位确定方法。
12、第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式所述的定位确定方法。
13、本申请实施例提供的定位确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，根据第一预设距离及目标激光帧中的两个激光点之间的距离，对该目标激光帧中的激光点进行距离降采样以得到目标集合；之后，根据该目标集合中的激光点的位置分布情况进行场景识别，以得到用于表示获得该目标激光帧的激光雷达是否被蒙住的场景识别结果；最后，根据该场景识别结果对应的定位确定方式，获得该目标激光帧对应的目标定位结果，其中，不同场景识别结果对应的定位确定方式不同。如此，可识别是否处于激光雷达被蒙住的场景，并基于场景识别结果采用相应的方式确定对应的目标定位结果，从而避免忽略场景直接将通过slam算法得到的定位结果作为目标定位结果导致的定位偏移情况，并且使得在处于激光雷达被蒙住的场景时可获得准确的定位结果。
1.一种定位确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标集合中的第二激光点的位置分布情况进行场景识别，得到场景识别结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标集合中的第二激光点的位置分布情况进行场景识别，得到场景识别结果，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述目标集合中确定出第四激光点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述目标集合进行直线段识别，并确定各直线段对应的第二激光点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一预设距离及目标激光帧中两个第一激光点之间的距离，对所述目标激光帧中的第一激光点进行距离降采样，得到目标集合，包括：
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种定位确定装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-8中任意一项所述的定位确定方法。
