本技术涉及白酒酿造设备，具体为一种配合上甑机器人使用的旋转视觉检测装置。
背景技术：
1、上甑是白酒酿造过程中一道重要工艺，原粮发酵后需要通过上甑蒸馏才能生产出原酒，上甑蒸馏操作是白酒生产中最关键的一个步骤，直接影响白酒的质量与产量。传统方式采用人工上甑，靠工人的经验判断上甑的时机和位置，上甑效果不稳定，工人劳动强度大、劳动环境差。
2、在现有技术中，采用上甑机器人进行上甑，上甑机器人是通过检测设备对甑锅内蒸汽的冒气区域进行探测定位后利用悬臂在甑锅内铺设酒糟，其检测设备大多采用单独采用热成像设备或将热红外相机与测距相机结合来进行检测。
3、但是，单独采用热成像设备检测无法判断甑锅内物料高度，会出现料面不平整，需要人工干预；热红外相机与测距相机结合的形式可以检测到料面高度，但测距相机检测只能在一定有效截面范围内，给出可信的被测物高度，如果在其有效的截面范围内，混入了非被测物会直接影响到被测物的高度。再则，现有技术中，上述检测设备通常直接固定在甑锅上方，或者与铺设酒糟的装置固定，无法进行灵活的装卸移动。因此，开发一种能对甑锅内酒糟高度精准探测，使酒糟上甑更加均匀平整的上甑机器人视觉检测装置尤为迫切。
技术实现思路
1、针对以上问题，本实用新型第一方面提供了一种旋转视觉检测装置，优化了固定结构，使得其中的检测设备能够方便装卸移动，从而在旋转视觉检测装置使用时，能够灵活地调节检测设备与上甑装置以及甑锅等设备的位置关系，得到更好的检测结果。另一方面，本实用新型采用激光雷达作为测距装置，其视场角更大，兼顾近处和远处的物体探测，非重复扫描可提供更高密度的点云，扫描速度及数据处理速度更快，能够检测整个有效的截面范围内的3d数据。
2、本实用新型第一方面提供的一种旋转视觉检测装置，包括底座、立柱、电机传动机构、悬臂和检测设备，其中，立柱设置于底座，立柱远离底座的一端安装有固定座；电机传动机构，安装于固定座；悬臂可相对固定座转动，转动由电机传动机构驱动；检测设备，安装于悬臂远离电机传动机构的一端。
3、根据上述技术方案，悬臂和电机传动机构均设置于立柱远离底座的一端即固定座处，电机传动机构可以直接带动悬臂进行转动，进而带动检测设备进行旋转位移，实现检测设备的灵活调节。且立柱与底座相结合的支撑方式简化了装配结构、减少了旋转视觉检测装置的自身重量，使旋转视觉检测装置整体更加轻便灵活。
4、可选地，在本实用新型的技术方案中，电机传动机构包括电机本体和传动法兰，传动法兰与电机本体的输出轴连接，电机本体驱动传动法兰沿平行于固定座表面的方向转动。
5、传动法兰作为与电机本体的输出轴支撑连接的部件，使输出轴能够承受电机本体驱动时所提供的力，防止输出轴在工作过程中的机械损伤，延长了电机本体的使用寿命。在该装置使用过程中启动电机本体，给传动法兰提供转动的驱动力，进而带动悬臂旋转，电机本体能够通过传动法兰准确控制悬臂的旋转角度及停止位置。
6、可选地，在本实用新型的技术方案中，电机传动机构还包括连接法兰，与传动法兰连接，悬臂的一端可拆卸地固定于所述连接法兰中。
7、连接法兰提供了传动法兰与悬臂固定端之间稳定可靠的连接结构，同时连接法兰易于拆卸，方便悬臂固定端在立柱上固定位置与角度的调整以及旋转视觉检测装置中悬臂等设备的更换以及维修。
8、可选地，在本实用新型的技术方案中，连接法兰包括第一法兰板，通过螺栓连接于传动法兰；第二法兰板，与第一法兰板平行设置；多个连接柱，连接柱的两端分别与第一法兰板和第二法兰板固定。
9、连接法兰中的第一法兰板与第二连接板隔开一定距离平行设置，所隔开的距离用于容纳悬臂的固定端，使悬臂固定端能够稳定可靠地固定在连接法兰中间，进而与传动法兰固定。传动法兰能够将电机本体的转动轴所提供的力传递到连接法兰的第一法兰板上，进而控制悬臂的运动。多个连接柱一方面起到了对于第一法兰板和第二法兰板起到了固定限位作用，使第一法兰板与第二法兰板之间能够保证相互平行，且不会发生相对移动；另一方面提高了连接法兰的机械强度，使连接法兰不会由于与悬臂固定安装以及悬臂在各个方向的运动造成的应力集中，导致第一法兰板和/或第二法兰板变形或相对移动。
10、可选地，在本实用新型的技术方案中，连接法兰还包括限位件，设置于连接法兰两侧，限位件通过螺栓固定于固定座。
11、限位件设置于连接法兰两侧，能够限制连接法兰的旋转角度，从而控制悬臂以及与悬臂连接的检测装置的移动行程。
12、可选地，在本实用新型的技术方案中，检测设备包括红外单元和测距单元，分别通过固定件可拆卸地安装于悬臂远离所述电机传动机构的一端。
13、红外单元能够检测到目标物体表面的温度数据，实时生成相应的红外图像信息；测距单元能够检测到目标物体表面的高度数据。结合红外单元和测距单元的检测反馈结果，能够精准地实时反映处目标物体表面的温度分布和高度分布的情况。旋转视觉检测装置搭载于上甑机器人时，上甑机器人可以根据上述检测反馈数据分析得到实时上甑情况并根据实时上甑情况进行上甑作业控制，从而实现均匀高效的上甑作业。
14、可选地，在本实用新型的技术方案中，测距单元设置为激光雷达。
15、采用激光雷达作为测距装置，其视场角更大，兼顾近处和远处的物体探测，非重复扫描可提供更高密度的点云，扫描速度及数据处理速度更快，能够检测整个有效的截面范围内的3d数据。
16、可选地，在本实用新型的技术方案中，底座还包括多个万向脚，安装于底座远离立柱的一侧。安装于底座的万向脚能够使旋转视觉检测装置的底座放置于地面上时，使旋转视觉检测装置沿平行于地面的多个方向上下左右倾斜和移动，在安装面不平整的情况下依然可以将旋转视觉检测装置调整到相对于检测面水平的位置。
17、可选地，在本实用新型的技术方案中，立柱还包括一个或多个设备固定座，安装于立柱背离固定座的一侧。
18、设备固定座的设置能使实现在旋转视觉检测装置的立柱上安装一个或多个其他大型设备，如电柜，与电机配合使用。设备固定座安装于立柱背离固定座的一侧，固定座与设备固定座将设备分别固定至立柱两侧，可以提高整体结构的稳定性。
1.一种旋转视觉检测装置，用于检测上甑，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述旋转视觉检测装置，其特征在于，所述电机传动机构还包括电机本体和传动法兰，所述传动法兰与所述电机本体的输出轴连接，所述电机本体驱动所述传动法兰沿平行于所述固定座表面的方向转动。
3.根据权利要求2所述旋转视觉检测装置，其特征在于，所述电机传动机构还包括连接法兰，与所述传动法兰连接，所述悬臂的一端可拆卸地固定于所述连接法兰中。
4.根据权利要求3所述旋转视觉检测装置，其特征在于，所述连接法兰包括：
5.根据权利要求4所述旋转视觉检测装置，其特征在于，还包括限位件，设置于所述连接法兰两侧，所述限位件通过螺栓固定于所述固定座。
6.根据权利要求5所述旋转视觉检测装置，其特征在于，所述检测设备包括红外单元和测距单元，分别通过固定件可拆卸地安装于所述悬臂远离所述电机传动机构的一端。
7.根据权利要求6所述旋转视觉检测装置，其特征在于，所述测距单元设置为激光雷达。
8.根据权利要求7所述旋转视觉检测装置，其特征在于，还包括多个万向脚，安装于所述底座远离所述立柱的一侧。
9.根据权利要求8所述旋转视觉检测装置，其特征在于，还包括一个或多个设备固定座，安装于所述立柱背离所述固定座的一侧。
