本公开涉及自动驾驶，尤其涉及智能座舱和地图导航，具体涉及一种车辆变道的检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
背景技术：
1、随着智能终端和车辆定位技术的发展，车道级导航广泛应用于车辆导航情景中。通过获取车载智能终端或是智能车辆的亚米级定位信息，即能够在导航过程中定位用户所在的车道，并基于用户所处车道和目标车道(导航推荐车道)的距离和相对位置关系提供更加实时、精准的车道级导航，带来更加安全和极致的驾驶体验。
2、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车辆变道的检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、根据本公开的一方面，提供了一种车辆变道的检测方法，包括：确定所述车辆的矢量速度；确定所述车辆的当前行驶车道的车道方向；通过基于所述车道方向分解所述矢量速度，确定所述矢量速度沿第一方向的横向速度分量，其中，所述第一方向垂直于所述车道方向；以及基于所述横向速度分量确定所述车辆是否变道。
3、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆变道的检测装置，包括：第一确定单元，被配置为确定所述车辆的矢量速度；第二确定单元，被配置为确定所述车辆的当前行驶车道的车道方向；第三确定单元，被配置为通过基于所述车道方向分解所述矢量速度，确定所述矢量速度沿第一方向的横向速度分量，其中，所述第一方向垂直于所述车道方向；以及第四确定单元，被配置为基于所述横向速度分量确定所述车辆是否变道。
4、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述车辆变道的检测方法。
5、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述车辆变道的检测方法。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时能够实现上述车辆变道的检测方法。
7、根据本公开的一个或多个实施例，可以基于车辆的横向速度特征识别车辆是否变道，提升车辆变道检测的准确率。
8、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种车辆变道的检测方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述横向速度分量确定所述车辆是否变道包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一横向加速度确定所述车辆是否变道包括：
4.如权利要求3所述的方法，还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述第一横向加速度和所述第二横向加速度为矢量，所述基于确定所述第一横向加速度的绝对值和所述第二横向加速度的绝对值不小于所述加速度阈值，确定所述车辆变道包括：
6.如权利要求3-5中任一项所述的方法，其中，所述确定所述车辆的矢量速度包括：
7.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述横向速度分量确定所述车辆是否变道包括：
8.如权利要求7所述的方法，其中，所述确定所述车辆的矢量速度包括：
9.如权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述车辆的矢量速度包括所述车辆沿三个方向的三个速度分量，
10.如权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述确定所述车辆的当前行驶车道的车道方向包括：
11.如权利要求10所述的方法，其中，所述基于所述多个车道定位点确定所述当前行驶车道的车道方向包括：
12.一种车辆变道的检测装置，包括：
13.如权利要求12所述的装置，其中，所述第四确定单元包括：
14.如权利要求13所述的装置，其中，所述第三确定子单元被配置为：
15.如权利要求14所述的装置，其中，
16.如权利要求15所述的装置，其中，所述第三确定子单元被配置为：
17.如权利要求14-16中任一项所述的装置，其中，所述第一确定单元被配置为：基于所述车辆中的电子设备的速度信息，确定所述车辆的矢量速度，
18.如权利要求12所述的装置，其中，所述第四确定单元被配置为：
19.如权利要求18所述的装置，其中，所述第一确定单元被配置为：基于所述车辆中的电子设备的速度信息，确定所述车辆的矢量速度，
20.如权利要求12-19中任一项所述的装置，其中，所述车辆的矢量速度包括所述车辆沿三个方向的三个速度分量，
21.如权利要求12-20中任一项所述的装置，其中，所述第二确定单元包括：
22.如权利要求21所述的装置，其中，所述第五确定子单元被配置为：
23.一种电子设备，包括：
24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
