本发明属于无人机避障，具体涉及一种自适应风扰的无人机避障方法。
背景技术：
1、随着无人机技术的快速发展，其在商业、农业、救援、监测等多个领域的应用日益广泛，无人机的自主飞行能力，尤其是避障能力，成为其安全运行的关键技术之一，传统的无人机飞行多依赖于遥控操作，这种方式在面对复杂多变的飞行环境时，存在明显的局限性，遥控操作无法实时响应环境变化，且操作者无法预知所有潜在的障碍物，这大大限制了无人机的应用范围和安全性；
2、为了解决这一问题，研究人员开始探索无人机的自主避障技术，通过集成各种传感器，如激光雷达、摄像头、红外传感器等，无人机能够实时获取周围环境的信息，这些传感器数据为无人机提供了环境感知能力，是实现自主避障的基础，在此基础上，研究人员开发了多种算法，包括障碍物识别、路径规划、动态避障等，以实现无人机的智能决策和自主飞行；
3、目前，无人机避障技术已经取得了一定的进展，出现了多种路径规划和避障方法，这些方法在一定程度上提高了无人机的自主避障能力；
4、然而，现有技术中的避障算法大多基于环境不变性的假设，即假设周围障碍物是静态的，没有考虑风力等实际环境因素的干扰，在实际飞行中，无人机不可避免地会遇到风力的影响，尤其是在通过狭窄通道时，风力干扰可能导致无人机偏离预定路径，甚至与障碍物发生碰撞，因此，现有的避障算法在复杂和动态的环境中表现并不理想；
5、鉴于此，本发明提供一种考虑风力干扰的无人机自主避障方法。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种自适应风扰的无人机避障方法，能够在避障的过程中，给将要到来的更大的阵风预留足够的缓冲空间，以确保无人机在自主避障中的飞行安全。
2、本发明采取的技术方案具体如下：
3、一种自适应风扰的无人机避障方法，包括以下步骤：
4、第一步：引入引力势场模型；
5、第二步：引入斥力势场模型；
6、第三步：计算风力加速度矢量；
7、第四步：对斥力势场模型进行改进，并建立改进后斥力势场模型；
8、第五步：建立合力势场模型。
9、本发明取得的技术效果为：
10、本发明通过加速度计来测量风力方向与大小，将风力因素添加进避障算法中，以便在避障的过程中，给将要到来的更大的阵风预留足够的缓冲空间，以确保无人机在自主避障中的飞行安全。
1.一种自适应风扰的无人机避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机避障方法，其特征在于：所述s1中引力势场模型的引力函数为：
3.根据权利要求2所述的无人机避障方法，其特征在于：所述s2中斥力势场模型的函数公式为：
4.根据权利要求1所述的无人机避障方法，其特征在于：所述s3中风力加速度的空气阻力计算公式为：
5.根据权利要求3所述的无人机避障方法，其特征在于：所述s4中改进后的斥力势场模型的函数公式为：
6.根据权利要求5所述的无人机避障方法，其特征在于：所述s4中相应的斥力为斥力场的负梯度，函数公式为：
7.根据权利要求6所述的无人机避障方法，其特征在于：所述s5中根据引力势场模型的引力函数和改进后的斥力势场模型的函数，得到整个运行空间的复合场，无人机的合力势场大小为无人机所受的斥力势场和引力势场之和，因此合力势场总行数为：
8.根据权利要求7所述的无人机避障方法，其特征在于：所述s5中所受合力为：
