本技术涉及磁铁加工的领域，尤其是涉及一种磁铁点胶装置及方法。
背景技术：
1、磁铁切片后的成品广泛应用于电子、通信、医疗、航空航天等多个领域，如制造各种电子元器件（扬声器、麦克风、传感器）、通信设备中的磁性元件（滤波器、变压器）以及医疗领域的核磁共振成像和磁疗设备等。
2、相关技术中，待加工磁铁呈矩形块状设置，且体积相对较大，故而需要将其进行切割，使得切割后的磁铁具有一定的形状和大小，生产商为了提高待加工磁铁的切割加工效率，于切割加工前，将待加工磁铁进行整齐排列，并于已经排列好的待加工磁铁上表面再叠加一块磁铁或者多块磁铁，上下两块磁铁之间通过胶水进行粘接，使得上下两块磁铁在切割加工中所得到的尺寸基本一致而不易松动。
3、现有技术中存在以下问题，整个过程由于磁铁细小而繁多，使得堆放过程繁琐且复杂，点胶过程也较长，使得工作人员工作时间较长，较为繁琐，浪费大量人力成本，尚有改进的空间。
技术实现思路
1、为了改善堆放过程繁琐且复杂，点胶过程也较长，使得工作人员工作时间较长，较为繁琐，浪费大量人力成本的问题，本技术提供一种磁铁点胶装置及方法。
2、第一方面，本技术提供一种磁铁点胶装置，采用如下的技术方案：
3、一种磁铁点胶装置，包括：
4、工作台，所述工作台上设有放置工位和摆放工位，用于放置未粘过涂胶的磁铁；
5、传送组件，设于工作台上，用于将磁铁传送至放置工位上；
6、涂胶台，设于工作台上，所述涂胶台上设有胶料；
7、放置板，设于工作台上且位于摆放工位上，用于放置粘过涂胶的磁铁；以及
8、机械手，活动连接于工作台上，所述机械手上设有吸附件，用于从放置工位上吸附磁铁，经过涂胶台粘上胶料后再粘接在放置板上或者放置板上已经放置的磁铁上。
9、通过采用上述技术方案，通过传送轨道自动传输磁铁，然后机械手自动识别吸附磁铁以将磁铁粘上胶水后放置在放置板上，实现磁铁的自动点胶和叠放的过程，无需人为操作，节约了大量人力成本。
10、可选的，所述传送组件包括：
11、传送带，设于工作台上且位于放置工位的一侧；
12、推料气缸，设于工作台上，作为驱动源；以及
13、推料块，设于推料气缸的活塞杆上，用于将在传送带上的磁铁推送到放置工位上。
14、可选的，所述摆放工位的数量为两个且并排设置，所述传送组件的数量为两组且分别设于摆放工位的相对侧。
15、通过采用上述技术方案，通过设置两组传送组件，使得单次叠放的数量较多，提高了磁铁的叠放效率。
16、可选的，所述工作台上设有定位柱，所述定位柱的数量为若干个且抵接于放置板的一侧，所述工作台上还设有夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆上设有抵接在放置板远离定位柱的一侧的夹紧块，所述夹紧块配合定位柱将放置板进行定位。
17、通过采用上述技术方案，通过定位柱和夹紧气缸将放置板夹紧，使得放置板的位置固定，从而使得磁铁的放置位置固定而不易因为位置问题而没有叠放在放置板上而掉落，提高了磁铁的放置稳定性。
18、第二方面，本技术提供一种磁铁点胶方法，采用如下的技术方案：
19、一种磁铁点胶方法，应用于如上所述的一种磁铁点胶装置上，包括：
20、接收启动指令，并启动磁铁点胶装置；
21、于接收到启动指令后获取放置板尺寸和磁铁尺寸；
22、基于放置板尺寸和磁铁尺寸确定横向放置个数、横向放置位置、纵向放置个数和纵向放置位置；
23、基于横向放置个数、横向放置位置、纵向放置个数、纵向放置位置和预设的单次传送个数确定磁铁传送指令和磁铁放置轨迹；
24、控制传送组件按照磁铁传送指令进行传送至放置工位，并控制机械手按照磁铁放置轨迹将磁铁从放置工位放置到放置板上。
25、通过采用上述技术方案，通过传送轨道自动传输磁铁，然后机械手自动识别吸附磁铁以将磁铁粘上胶水后放置在放置板上，实现磁铁的自动点胶和叠放的过程，无需人为操作，节约了大量人力成本。
26、可选的，基于放置板尺寸和磁铁尺寸确定横向放置个数、横向放置位置、纵向放置个数和纵向放置位置的方法包括：
27、将放置板尺寸分解成放置板横向尺寸和放置板纵向尺寸；
28、将磁铁尺寸分解成磁铁横向尺寸和磁铁纵向尺寸，所述磁铁横向尺寸为磁铁放置在放置板上后沿放置板的横向的尺寸，所述磁铁纵向尺寸为磁铁放置在放置板上后沿放置板的纵向的尺寸；
29、基于放置板横向尺寸和磁铁横向尺寸确定横向放置个数和横向多余尺寸；
30、基于横向多余尺寸、放置板横向尺寸、磁铁横向尺寸、预设的横向中间原则确定横向放置位置，所述横向中间原则为横向多余尺寸所对应的空间对半分布在磁铁的两侧以将磁铁放置在放置板的中间；
31、基于放置板纵向尺寸和磁铁纵向尺寸确定纵向放置个数和纵向多余尺寸；
32、基于纵向多余尺寸、放置板纵向尺寸、磁铁纵向尺寸和预设的纵向中间原则确定纵向放置位置，所述纵向中间原则为纵向多余尺寸所对应的空间对半分布在磁铁的两侧以将磁铁放置在放置板的中间。
33、通过采用上述技术方案，通过尺寸确定时尽可能将磁铁放置于中间区域，以防止放在边上时因部分偏差而掉落，提高了磁铁放置的稳定性。
34、可选的，于接收到启动指令后获取磁铁传送指令和磁铁放置轨迹的方法包括：
35、基于横向放置个数和单次传送个数确定传送个数顺序；
36、基于传送个数顺序生成磁铁传送指令；
37、基于横向放置位置、纵向放置位置和传送个数顺序确定单面放置轨迹；
38、基于预设的叠放层数和磁铁尺寸对单面放置轨迹的终点高度进行修整以得到实际单面放置轨迹；
39、基于实际单面放置轨迹组合形成磁铁放置轨迹并输出。
40、可选的，于接收到启动指令后获取磁铁传送指令和磁铁放置轨迹的另一种方法包括：
41、基于横向放置位置和纵向放置位置确定高度获取位置和摆放位置顺序；
42、基于摆放位置顺序确定摆放位置编号和编号关系；
43、基于高度获取位置获取实际磁铁叠放高度；
44、基于实际磁铁叠放高度和摆放位置编号确定本次摆放编号；
45、基于本次摆放编号生成本次传送指令和本次放置轨迹；
46、仅将本次传送指令作为磁铁传送指令输出，将本次放置轨迹作为磁铁放置轨迹输出并获取单次完成信号；
47、于接收到单次完成信号时继续获取本次传送指令和本次放置轨迹。
48、通过采用上述技术方案，根据每次的高度的情况确定下一次的位置，然后确定轨迹，避免未粘住的情况发生而遗漏，提高了磁铁放置的准确性和智能化。
49、可选的，基于实际磁铁叠放高度和摆放位置编号确定本次摆放编号的方法包括：
50、基于实际磁铁叠放高度和摆放位置编号确定低层位置编号；
51、基于预设的放置规则确定最先进行放置的低层位置编号，将该低层位置编号定义为最先位置编号；
52、基于最先位置编号、低层位置编号和预设的连续规则确定本次摆放编号，所述连续规则为落入本次摆放编号内的编号连续且均为低层位置编号，落入本次摆放编号内的编号所对应的位置为同一横向放置位置。
53、通过采用上述技术方案，通过每次都会从第一个低层位置进行粘接，从而也防止中间产品不合格或者其它情况异常情况而有缺口的情况。
54、可选的，基于本次摆放编号生成本次传送指令和本次放置轨迹的方法包括：
55、基于横向放置个数和单次传送个数确定边界单次数量；
56、于边界单次数量等于单次传送数量时基于本次摆放编号生成本次传送指令和本次放置轨迹；
57、于边界单次数量小于单次传送个数时基于本次摆放编号确定本次摆放数量；
58、基于本次摆放数量和边界单次数量确定总数量；
59、于总数量大于单次传送个数时基于本次摆放编号生成本次传送指令和本次放置轨迹；
60、于总数量小于等于单次传送个数时基于低层位置编号确定最先边界位置编号；
61、基于本次摆放编号和最先边界位置编号确定本次传送指令；
62、基于最先边界位置编号生成前本次放置轨迹；
63、基于最先边界位置编号和本次摆放编号生成后本次放置轨迹；
64、基于前本次放置轨迹和后本次放置轨迹组成本次放置轨迹。
65、通过采用上述技术方案，将本来因为尺寸原因而在边界处不足单次最大运输数量的运输数量和现在因为前序的规则原因而生成的运输数量一起进行搬运，使得一次搬运即可完成两个位置的放置，提高了放置效率。
66、综上所述，本技术包括以下至少有益技术效果：
67、1.通过现磁铁的自动点胶和叠放的过程，无需人为操作，节约了大量人力成本；
68、2.根据每次的高度的情况确定下一次的位置，然后确定轨迹，避免未粘住的情况发生而遗漏，提高了磁铁放置的准确性和智能化；
69、3.将本来因为尺寸原因而在边界处不足单次最大运输数量的运输数量和现在因为前序的规则原因而生成的运输数量一起进行搬运，使得一次搬运即可完成两个位置的放置，提高了放置效率。
1.一种磁铁点胶装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种磁铁点胶装置，其特征在于，所述传送组件（2）包括：
3.根据权利要求2所述的一种磁铁点胶装置，其特征在于，所述摆放工位（12）的数量为两个且并排设置，所述传送组件（2）的数量为两组且分别设于摆放工位（12）的相对侧。
4.根据权利要求3所述的一种磁铁点胶装置，其特征在于，所述工作台（1）上设有定位柱（13），所述定位柱（13）的数量为若干个且抵接于放置板（4）的一侧，所述工作台（1）上还设有夹紧气缸（14），所述夹紧气缸（14）的活塞杆上设有抵接在放置板（4）远离定位柱（13）的一侧的夹紧块（15），所述夹紧块（15）配合定位柱（13）将放置板（4）进行定位。
5.一种磁铁点胶方法，应用于如权利要求1-4任一项所述的一种磁铁点胶装置上，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的一种磁铁点胶方法，其特征在于，基于放置板尺寸和磁铁尺寸确定横向放置个数、横向放置位置、纵向放置个数和纵向放置位置的方法包括：
7.根据权利要求5所述的一种磁铁点胶方法，其特征在于，于接收到启动指令后获取磁铁传送指令和磁铁放置轨迹的方法包括：
8.根据权利要求5所述的一种磁铁点胶方法，其特征在于，于接收到启动指令后获取磁铁传送指令和磁铁放置轨迹的另一种方法包括：
9.根据权利要求8所述的一种磁铁点胶方法，其特征在于，基于实际磁铁叠放高度和摆放位置编号确定本次摆放编号的方法包括：
10.根据权利要求9所述的一种磁铁点胶方法，其特征在于，基于本次摆放编号生成本次传送指令和本次放置轨迹的方法包括：
