本发明涉及污水管道泄漏巡检领域，具体而言，涉及一种无人机辅助污水管道泄漏巡检系统及装置。
背景技术：
1、随着城市化进程的加速，城市污水管道系统作为城市基础设施的重要组成部分，其运行状况直接关系到城市的环境质量和居民的生活质量。然而，由于污水管道常受到腐蚀性物质、地下水压、地质变动等多种因素的影响，容易发生泄漏、堵塞等故障，给城市环境带来严重污染，同时也增加了维护成本。
2、传统的污水管道巡检方法主要依靠人工地面巡检，但这些方法存在诸多局限性，人工巡检不仅劳动强度大、危险性高，而且难以全面覆盖所有管道段，但受限于地面条件、交通状况等因素，巡检效率和准确性较低；因此我们对此做出改进，提出一种无人机辅助污水管道泄漏巡检系统及装置。
技术实现思路
1、本发明的目的在于：针对目前存在的人工巡检不仅劳动强度大、危险性高，而且难以全面覆盖所有管道段，但受限于地面条件、交通状况等因素，巡检效率和准确性较低的问题。
2、为了实现上述发明目的，本发明提供了以下一种无人机辅助污水管道泄漏巡检系统及装置，以改善上述问题。
3、本申请具体是这样的：
4、一种无人机辅助污水管道泄漏巡检系统，包括：
5、无人机巡检模块：配备有飞行控制系统和自主避障系统，灵活穿梭于复杂污水管道环境；
6、多模态传感器阵列模块：集成可见光摄像头、红外热成像仪、激光测距仪、气体传感器和声学传感器，多维度数据采集；
7、边缘计算模块：安装在无人机上，具备数据处理能力，实现数据预处理和特征提取，减少数据传输压力；
8、ai智能分析引擎模块：采用深度学习、计算机视觉和自然语言处理技术，对边缘计算单元上传的数据进行深度分析，实现泄漏的智能识别和精准定位；
9、远程智能监控中心模块：用于接收采集的画面数据，实时监控巡检进度，进行远程操控和指令下发；
10、预测性维护与预警模块：通过ai分析历史数据和当前趋势，预测管道泄漏的可能性，提前发出预警，为预防性维护提供科学依据。
11、作为本申请优选的技术方案，包括自主决策与动态路径规划模块：无人机配备自主决策模块，根据实时检测数据和ai预测结果动态调整巡检路径。
12、作为本申请优选的技术方案，包括无人机集群协同作业模块：支持多台无人机协同巡检，通过分布式ai算法分配任务、共享数据。
13、作为本申请优选的技术方案，所述无人机协同巡检包括以下步骤：
14、s1、协同感知：利用无人机集群的协同感知技术，实现对污水管道环境的全面监测和信息共享，多机协同；
15、s2、协同决策：基于协同感知的信息，无人机集群通过协同决策算法进行行为规划和任务调整；
16、s3、协同控制：根据协同决策的结果，无人机集群通过协同控制技术实现对无人机的精确控制。
17、作为本申请优选的技术方案，建立应急响应机制，当无人机集群在巡检过程中遇到突发情况时，包括电量不足、机械故障，迅速采取应急措施，确保无人机和巡检任务的安全。
18、一种无人机辅助污水管道泄漏巡检装置，无人机巡检模块包括无人机本体，所述无人机本体的底部连接有修补机构，所述修补机构包括物料箱，所述物料箱的底部连通有输送泵，所述输送泵的底部连通有电动出料阀，所述物料箱的顶部贯穿安装有竖杆，所述竖杆的底部贯穿至物料箱的内腔，所述竖杆的表面连接有搅拌杆，所述物料箱的顶部连通有加料管。
19、作为本申请优选的技术方案，所述加料管的顶部螺纹套设有管盖，所述竖杆的表面套设有螺纹套，所述竖杆的表面设置有与螺纹套配合使用的外螺纹，所述螺纹套与竖杆螺纹连接，所述竖杆的顶部连接有限位板，所述螺纹套的表面连接有横板，所述横板的顶部连接有电动推杆。
20、作为本申请优选的技术方案，所述物料箱的两侧均连接有竖板，左侧的竖板表面开设有导向孔，所述竖板的顶部连接有平板，所述平板的两侧均开设有卡槽，所述卡槽的内腔卡接有卡块，所述卡块远离平板的一侧连接有弹簧伸缩杆，所述弹簧伸缩杆的顶部与无人机本体连接。
21、作为本申请优选的技术方案，左侧的竖板表面设置有调节机构，所述调节机构包括斜板，所述横板的左侧贯穿导向孔并与斜板通过转轴连接，左侧的竖板的表面连接有横杆，所述横杆的表面套设有螺旋槽，所述横杆的表面套设有套管，所述套管的表面贯穿连接有导杆，所述导杆的底部延伸至螺旋槽的内腔，所述导杆的顶部通过转轴与斜板连接。
22、作为本申请优选的技术方案，所述横杆的左侧连接有l型板，所述l型板的底部连接有螺纹管，所述螺纹管的底部螺纹连接有监控装置本体，右侧的竖板的右侧连接有连接板，所述连接板的底部连接有刮板。
23、与现有技术相比，本发明的有益效果：
24、1.为了解决现有技术中人工巡检不仅劳动强度大、危险性高，而且难以全面覆盖所有管道段，但受限于地面条件、交通状况等因素，巡检效率和准确性较低的问题，本发明提供的一种无人机辅助污水管道泄漏巡检系统及装置，通过设置的无人机巡检模块、多模态传感器阵列模块、ai智能分析引擎模块和远程智能监控中心模块，显著提升了污水管道泄漏巡检的智能化水平和效率，对泄漏的精准识别和定位，全方位记录巡检数据，能够根据实时数据和环境信息自主调整巡检策略，为城市污水管道的管理和维护提供了更加高效、智能的解决方案；
25、2.本发明通过设置电动推杆、横板、螺纹套、竖杆和搅拌杆，能够使螺纹套竖向移动，使竖杆带动搅拌杆旋转，进而对物料箱内腔的修补涂料进行搅拌混合，避免物料箱内腔修补涂料长时间产生沉淀和凝固，同时便于修补剂的混合均匀加工，通过设置输送泵和电动出料阀，便于输送物料箱内腔的修补涂料，将其排出到管道泄漏处，对管道进行临时简易修补；
26、3.本发明通过设置弹簧伸缩杆、卡块和卡槽，使卡块与卡槽卡接，对平板进行固定，进而对修补机构进行定位安装，同时便于修补机构的拆卸，便于对无人机本体和修补机构分离存储携带；
27、4.本发明通过设置的斜板、横杆、螺旋槽、套管、导杆和l型板和螺纹管，能够使l型板旋转，进而调节无人机本体的倾斜角度，便于调节监控装置本体的角度，便于对不同的位置进行监控，增大了监控范围，同时便于监控装置本体的拆卸，便于对监控装置本体进行更换维护。
1.一种无人机辅助污水管道泄漏巡检系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人机辅助污水管道泄漏巡检系统，其特征在于，包括自主决策与动态路径规划模块：无人机配备自主决策模块，根据实时检测数据和ai预测结果动态调整巡检路径。
3.根据权利要求2所述的一种无人机辅助污水管道泄漏巡检系统，其特征在于，包括无人机集群协同作业模块：支持多台无人机协同巡检，通过分布式ai算法分配任务、共享数据。
4.根据权利要求3所述的一种无人机辅助污水管道泄漏巡检系统，其特征在于，所述无人机协同巡检包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种无人机辅助污水管道泄漏巡检系统，其特征在于，建立应急响应机制，当无人机集群在巡检过程中遇到突发情况时，包括电量不足、机械故障，迅速采取应急措施，确保无人机和巡检任务的安全。
6.一种无人机辅助污水管道泄漏巡检装置，使用如权利要求5所述的无人机辅助污水管道泄漏巡检系统，其特征在于，无人机巡检模块包括无人机本体（1），所述无人机本体（1）的底部连接有修补机构（2），所述修补机构（2）包括物料箱（20），所述物料箱（20）的底部连通有输送泵（21），所述输送泵（21）的底部连通有电动出料阀（22），所述物料箱（20）的顶部贯穿安装有竖杆（23），所述竖杆（23）的底部贯穿至物料箱（20）的内腔，所述竖杆（23）的表面连接有搅拌杆（24），所述物料箱（20）的顶部连通有加料管（25）。
7.根据权利要求6所述的一种无人机辅助污水管道泄漏巡检装置，其特征在于，所述加料管（25）的顶部螺纹套设有管盖，所述竖杆（23）的表面套设有螺纹套（26），所述竖杆（23）的表面设置有与螺纹套（26）配合使用的外螺纹，所述螺纹套（26）与竖杆（23）螺纹连接，所述竖杆（23）的顶部连接有限位板（27），所述螺纹套（26）的表面连接有横板（28），所述横板（28）的顶部连接有电动推杆（29）。
8.根据权利要求7所述的一种无人机辅助污水管道泄漏巡检装置，其特征在于，所述物料箱（20）的两侧均连接有竖板（210），左侧的竖板（210）表面开设有导向孔（211），所述竖板（210）的顶部连接有平板（212），所述平板（212）的两侧均开设有卡槽（214），所述卡槽（214）的内腔卡接有卡块（215），所述卡块（215）远离平板（212）的一侧连接有弹簧伸缩杆（213），所述弹簧伸缩杆（213）的顶部与无人机本体（1）连接。
9.根据权利要求8所述的一种无人机辅助污水管道泄漏巡检装置，其特征在于，左侧的竖板（210）表面设置有调节机构（3），所述调节机构（3）包括斜板（30），所述横板（28）的左侧贯穿导向孔（211）并与斜板（30）通过转轴连接，左侧的竖板（210）的表面连接有横杆（31），所述横杆（31）的表面套设有螺旋槽（32），所述横杆（31）的表面套设有套管（33），所述套管（33）的表面贯穿连接有导杆（34），所述导杆（34）的底部延伸至螺旋槽（32）的内腔，所述导杆（34）的顶部通过转轴与斜板（30）连接。
10.根据权利要求9所述的一种无人机辅助污水管道泄漏巡检装置，其特征在于，所述横杆（31）的左侧连接有l型板（35），所述l型板（35）的底部连接有螺纹管（36），所述螺纹管（36）的底部螺纹连接有监控装置本体（37），右侧的竖板（210）的右侧连接有连接板（4），所述连接板（4）的底部连接有刮板（5）。
