本技术涉及巡检机器人，尤其涉及一种核电厂综合管廊巡检方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、核电厂综合管廊分布广，是核电厂内重要的综合性子项，连接着非常多的设备和系统。管廊内遍布水、气管道和电缆等，存在泄露和引发火灾的风险，但是管廊属于地下工程，难以及时发现和干预，需要定期进行巡检。
2、相关技术中，更多是依托于人工的方式来对核电厂综合管廊进行巡检，这种方式耗时耗力、易发生巡检项目的遗漏，并且综合管廊环境复杂，容易发生人员跌落、磕碰等安全问题。因此，如何安全且可靠地对核电厂综合管廊进行巡检，成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术实施例的主要目的在于提出一种核电厂综合管廊巡检方法、系统、电子设备及存储介质，旨在安全、可靠地对核电厂综合管廊进行巡检。
2、为实现上述目的，本技术实施例的第一方面提出了一种核电厂综合管廊巡检方法，应用于巡检机器人，综合管廊内设置有轨道，所述巡检机器人安设于所述轨道，所述方法包括：
3、获取巡检启动指令，并基于所述巡检启动指令执行巡检操作；
4、实时采集在执行所述巡检操作的过程中对应的环境声音数据；
5、将所述环境声音数据传输至本地服务器，以使所述本地服务器将所述环境声音数据输入到预先训练的声音分析模型进行异常识别分析，得到异常识别结果，并基于所述异常识别结果和所述巡检机器人的巡检位置数据确定巡检异常区域；其中，所述巡检位置数据由所述本地服务器实时获取；
6、接收所述本地服务器传输而来的所述异常识别结果和所述巡检异常区域；
7、基于所述异常识别结果在所述巡检异常区域进行精定位，确定目标异常源。
8、在一些实施例，所述巡检机器人包括声音传感器阵列，所述实时采集在执行所述巡检操作的过程中对应的环境声音数据，包括：
9、通过所述声音传感器阵列中的单个声音传感器进行声音采集，得到所述环境声音数据；
10、所述基于所述异常识别结果在所述巡检异常区域进行精定位，确定目标异常源，包括：
11、启动所述声音传感器阵列的每一声音传感器在所述巡检异常区域内进行声音采集，得到声音阵列数据；
12、向所述本地服务器实时传输所述声音阵列数据，以使所述本地服务器基于所述声音阵列数据和所述巡检位置数据进行相位差距离分析，确定异常发生位置；
13、接收所述本地服务器传输而来的所述异常发生位置，并根据所述异常发生位置确定所述目标异常源。
14、在一些实施例，所述巡检机器人还包括图像传感器、温度传感器和红外传感器，所述方法还包括：
15、通过所述图像传感器进行图像采集，得到环境图像数据；
16、通过所述温度传感器进行温度采集，得到环境温度数据；
17、通过所述红外传感器进行红外数据采集，得到红外图像数据；
18、将所述环境图像数据、所述环境温度数据和所述红外图像数据传输至所述本地服务器，以使所述本地服务器将所述环境图像数据输入至预先训练的图像分析模型中进行异常识别分析，得到图像识别结果；并基于所述图像识别结果、所述环境温度数据、所述红外图像数据对所述异常识别结果进行验证，并对所述目标异常源进行危险等级评估，得到综合评估结果。
19、为实现上述目的，本技术实施例的第二方面提出了一种核电厂综合管廊巡检方法，应用于本地服务器，所述方法包括：
20、接收巡检机器人传输而来的环境声音数据；
21、将所述环境声音数据输入到预先训练的声音分析模型进行异常识别分析，得到异常识别结果；
22、实时获取所述巡检机器人的巡检位置数据，并基于所述异常识别结果和所述巡检机器人的巡检位置数据确定巡检异常区域；
23、将所述异常识别结果和所述巡检异常区域传输至对应的所述巡检机器人，以使所述巡检机器人基于所述异常识别结果在所述巡检异常区域进行精定位，确定目标异常源。
24、在一些实施例，所述将所述环境声音数据输入至预先训练的声音分析模型进行异常识别分析，得到异常识别结果之前，还包括对所述声音分析模型进行预先训练，具体包括：
25、获取模型训练集；其中，所述模型训练集包括多个声音训练样本，每一声音训练样本配置有对应的声音样本标签；
26、将所述声音训练样本输入原始的所述声音分析模型进行样本识别训练，得到样本识别结果；
27、基于所述声音训练样本对应的所述样本识别结果和所述声音样本标签进行比对，得到比对偏差数据；
28、基于所述比对偏差数据更新所述声音分析模型的模型参数，返回执行将所述声音训练样本输入所述声音分析模型进行样本识别训练，直至所述声音分析模型满足预设的训练终止条件，得到预先训练的所述声音分析模型。
29、在一些实施例，所述将所述异常识别结果和所述巡检异常区域传输至对应的所述巡检机器人，以使所述巡检机器人基于所述异常识别结果在所述巡检异常区域进行精定位，确定目标异常源之后，还包括：
30、通过所述异常识别结果从多个候选应对方案中选择适配的目标应对方案；其中，所述候选应对方案表示预先准备的对应所述异常识别结果的处理方案；
31、控制所述巡检机器人前往距离所述目标异常源最近的紧急处理工具站，并基于所述目标应对方案，自动装配上对应的紧急处理设备；
32、控制所述巡检机器人前往所述巡检异常区域，利用所述紧急处理设备对目标异常源进行应急处理。
33、在一些实施例，所述本地服务器还包括资源分布数据，其中所述资源分布数据记录了综合管廊中各种资源的分布情况，所述将所述异常识别结果和所述巡检异常区域传输至对应的所述巡检机器人，以使所述巡检机器人基于所述异常识别结果在所述巡检异常区域进行精定位，确定目标异常源之后，还包括：
34、基于所述目标异常源和对应于所述巡检异常区域的所述资源分布数据，对所述目标异常源进行危险等级评估，得到综合评估结果；
35、基于所述目标异常源和所述综合评估结果发出报警信息，通知相关人员对所述目标异常源进行处理。
36、为实现上述目的，本技术实施例的第三方面提出了一种核电厂综合管廊巡检系统，所述系统包括巡检机器人和本地服务器，具体包括：
37、所述巡检机器人获取巡检启动指令，并基于所述巡检启动指令执行巡检操作；所述巡检机器人实时采集在执行所述巡检操作的过程中对应的环境声音数据；所述巡检机器人将所述环境声音数据传输至所述本地服务器，所述本地服务器将所述环境声音数据输入到预先训练的声音分析模型进行异常识别分析，得到异常识别结果，所述本地服务器基于所述巡检机器人的巡检位置数据确定巡检异常区域；其中，所述巡检位置数据由所述本地服务器实时获取；所述巡检机器人接收所述本地服务器传输而来的所述异常识别结果和所述巡检异常区域；所述巡检机器人基于所述异常识别结果在所述巡检异常区域进行精定位，确定目标异常源。
38、为实现上述目的，本技术实施例的第四方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的核电厂综合管廊巡检方法。
39、为实现上述目的，本技术实施例的第五方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的核电厂综合管廊巡检方法。
40、本技术提出的核电厂综合管廊巡检方法、系统、电子设备及存储介质,其通过在核电厂综合管廊中设置轨道，巡检机器人安设于轨道，以使巡检机器人行驶于轨道上，从而避免巡检机器人受到核电厂综合管廊复杂环境的影响，能够更加可靠地进行巡检操作。通过巡检机器人对核电厂综合管廊进行巡检操作，减少了相关人员进入核电厂综合管廊的次数，从而降低了相关人员受伤的可能性，提升了对核电厂综合管廊进行巡检的安全性。巡检机器人获取巡检启动指令，对综合管廊执行巡检操作，实时采集巡检机器人在执行巡检操作的过程中对应的环境声音数据，并将环境声音数据传输至本地服务器，以使本地服务器将环境声音数据输入到预先训练的声音分析模型进行异常识别分析，得到异常识别结果，并基于异常识别结果和巡检机器人的巡检位置数据确定巡检异常区域。巡检机器人接收本地服务器传输而来的异常识别结果和巡检异常区域，并基于异常识别结果在巡检异常区域进行精定位，确定目标异常源。通过收集环境声音数据，可以在核电厂综合管廊复杂环境中收集到异常问题产生的声音，并输入至本地服务器预先训练的声音分析模型得到异常识别结果，从而预测核电厂综合管廊中存在的异常问题，并通过在巡检异常区域进行精定位，从而可靠地确定目标异常源，实现安全、可靠地对核电厂综合管廊进行巡检。
1.一种核电厂综合管廊巡检方法，应用于巡检机器人，其特征在于，综合管廊内设置有轨道，所述巡检机器人安设于所述轨道，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡检机器人包括声音传感器阵列，所述实时采集在执行所述巡检操作的过程中对应的环境声音数据，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述巡检机器人还包括图像传感器、温度传感器和红外传感器，所述方法还包括：
4.一种核电厂综合管廊巡检方法，应用于本地服务器，其特征在于，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述环境声音数据输入至预先训练的声音分析模型进行异常识别分析，得到异常识别结果之前，还包括对所述声音分析模型进行预先训练，具体包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述异常识别结果和所述巡检异常区域传输至对应的所述巡检机器人，以使所述巡检机器人基于所述异常识别结果在所述巡检异常区域进行精定位，确定目标异常源之后，还包括：
7.根据权利要求4任一项所述的方法，其特征在于，所述本地服务器还包括资源分布数据，其中所述资源分布数据记录了综合管廊中各种资源的分布情况，所述将所述异常识别结果和所述巡检异常区域传输至对应的所述巡检机器人，以使所述巡检机器人基于所述异常识别结果在所述巡检异常区域进行精定位，确定目标异常源之后，还包括：
8.一种核电厂综合管廊巡检系统，其特征在于，所述系统包括巡检机器人和本地服务器，具体包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的核电厂综合管廊巡检方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的核电厂综合管廊巡检方法。
