本发明实施例涉及汽车领域，尤其涉及一种传感器数据共享方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术：
1、近年来，随着自动驾驶技术的飞速发展，车辆内部的硬件与软件系统日益复杂，集成度不断提高。自动驾驶系统依赖于多种高精度传感器(如摄像头、雷达、激光雷达等)来实时获取周围环境信息，以支持环境感知、决策制定及车辆控制等关键功能。
2、然而，在现有技术中，部分传感器(如基于特定框架如v4l2的相机)存在资源独占性问题，即同一时间只能被一个进程访问。导致车辆内与该传感器相连的同一终端里的多个进程需要同时访问同一传感器数据时，必须依赖低效的轮询或转发机制，增加了系统复杂性和延迟。另一方面，对于支持多进程同时访问的传感器，虽然可以让车辆内与该传感器相连的同一终端里的多个进程同时访问该传感器的数据，但是未与该传感器相连的终端里的多个进程并不能访问该传感器的数据，这样会影响车辆内部各系统(如环境感知、驾驶辅助、娱乐系统等)之间的协同工作。
3、因此，亟需提出一种新的方法来解决上述问题。
技术实现思路
1、本发明提供一种传感器数据共享方法、装置、车辆和存储介质，可以实现车辆内跨终端的传感器数据共享。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种传感器数据共享方法，应用于第一终端，所述第一终端配置有第一传感器，所述方法包括：
3、获取所述第一传感器的感知数据，得到第一感知数据；
4、将所述第一感知数据发送给第二终端，以使得所述第二终端将所述第一感知数据存入第二共享内存，所述第二共享内存是所述第二终端的共享内存，所述第二共享内存中存储的所述第一感知数据供所述第二终端的至少两个进程共享，所述第二终端配置有第二传感器；
5、从所述第二终端获取所述第二传感器的感知数据，得到第二感知数据；
6、将所述第二感知数据存入第一共享内存，所述第一共享内存是所述第一终端的共享内存，所述第一共享内存中存储的所述第二感知数据供所述第一终端的至少两个进程共享。
7、本发明的技术方案，通过获取第一感知数据，为之后将第一感知数据发送给第二终端提供了数据基础。然后将第一感知数据发送给第二终端，可以让第二终端将第一感知数据存入第二共享内存，以供第二终端的至少两个进程共享第一感知数据。之后通过获取第二感知数据，为之后将第二感知数据存入第一共享内存提供了数据基础。最后将第二感知数据存入第一共享内存，可以让第一终端的至少两个进程共享第二感知数据。相比现有技术虽然可以让车辆内与可并发访问传感器相连的同一终端里的多个进程同时访问该传感器的数据，但是未与该传感器相连的终端里的多个进程并不能访问该传感器的数据，从而影响了车辆内部各系统之间的协同工作，本发明通过获取第一感知数据，将第一感知数据发送给第二终端，以使得第二终端将第一感知数据存入第二共享内存，之后从第二终端获取第二感知数据，将第二感知数据存入第一共享内存，可以让第一终端和第二终端的至少两个进程都可以使用第一感知数据和第二感知数据，实现了车辆内跨终端的传感器数据共享。因此，本发明可以解决传感器数据无法跨终端共享的问题。
8、第二方面，本发明实施例还提供了一种传感器数据共享装置，应用于第一终端，所述第一终端配置有第一传感器，该装置包括：
9、第一获取模块，用于获取所述第一传感器的感知数据，得到第一感知数据；
10、发送模块，用于将所述第一感知数据发送给第二终端，以使得所述第二终端将所述第一感知数据存入第二共享内存，所述第二共享内存是所述第二终端的共享内存，所述第二共享内存中存储的所述第一感知数据供所述第二终端的至少两个进程共享，所述第二终端配置有第二传感器；
11、第二获取模块，用于从所述第二终端获取所述第二传感器的感知数据，得到第二感知数据；
12、存储模块，用于将所述第二感知数据存入第一共享内存，所述第一共享内存是所述第一终端的共享内存，所述第一共享内存中存储的所述第二感知数据供所述第一终端的至少两个进程共享。
13、第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：
14、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
15、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够实现第一方面中任一所述的传感器数据共享方法。
16、第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，
17、所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现第一方面中任一所述的传感器数据共享方法。
18、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与传感器数据共享装置的处理器封装在一起的，也可以与传感器数据共享装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
19、本申请中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
20、在本申请中，上述传感器数据共享装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。
21、本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
1.一种传感器数据共享方法，其特征在于，应用于第一终端，所述第一终端配置有第一传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的传感器数据共享方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的传感器数据共享方法，其特征在于，在将所述第二感知数据存入第一共享内存之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的传感器数据共享方法，其特征在于，所述根据校验结果确定是否需要重新从所述第二终端获取所述第二感知数据，包括：
5.根据权利要求1所述的传感器数据共享方法，其特征在于，所述将所述第二感知数据存入第一共享内存，包括：
6.根据权利要求1所述的传感器数据共享方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的传感器数据共享方法，所述确定是否达到所述第一共享内存的空间释放条件，包括：
8.一种传感器数据共享装置，其特征在于，应用于第一终端，所述第一终端配置有第一传感器，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现执行权利要求1-7中任一所述的传感器数据共享方法。
