本技术涉及机器人，具体地说，涉及一种机器人末端六维力传感器。
背景技术：
1、随着自动化和智能制造技术的不断发展，机器人在工业、医疗、服务等领域的应用越来越广泛。在这些应用中，机器人的末端执行器通常需要与外界环境进行交互，如抓取、搬运、装配等操作。为了实现精确的操作和控制，需要对机器人末端执行器与外界环境之间的力和扭矩进行实时、准确的测量。
2、传统的力传感器通常只能测量单一方向或平面内的力和扭矩，无法满足机器人末端执行器在多维空间中的复杂操作需求，且由于传感器较多，不方便进行线缆的穿线和定位操作。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种机器人末端六维力传感器，以解决上述背景技术中提出的传统的力传感器通常只能测量单一方向或平面内的力和扭矩，无法满足机器人末端执行器在多维空间中的复杂操作需求，且由于传感器较多，不方便进行线缆的穿线和定位操作的问题。
2、为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人末端六维力传感器，包括主体件，所述主体件的上侧安装杆有密封盖，所述主体件的下侧安装有底板，所述主体件的一侧安装有接线端，所述主体件为环形结构，所述主体件的内侧中部设置有内支撑，所述主体件的内壁安装有若干压敏元件，所述压敏元件与内支撑之间安装有应变梁。
3、作为优选，所述底板的表面设置有锁紧孔，所述主体件的底部内侧设置有凸台，所述凸台的表面设置有底板安装孔，所述底板通过螺栓锁紧在凸台上。
4、作为优选，所述主体件的侧边设置有密封盖安装孔，所述密封盖通过螺栓锁紧在主体件的顶部。
5、作为优选，所述密封盖的底部侧边设置有密封圈。
6、作为优选，所述主体件的内侧靠近接线端处安装有穿线管，所述穿线管上安装有压线杆，所述压线杆的外壁设置有外螺纹，所述穿线管顶部设置有螺纹孔，所述压线杆与螺纹孔螺纹连接。
7、作为优选，所述压线杆的底端安装有压线板。
8、作为优选，所述压敏元件的接线穿过穿线管，且通过压线板压紧固定，所述压敏元件的外端与接线端链接。
9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
10、该机器人末端六维力传感器中，传感器的主体件采用环形结构，内壁安装有压敏元件和应变梁，这种布局使得传感器能够灵敏地感知并响应来自不同方向的力和扭矩。同时，内支撑的设置增强了传感器的结构稳定性，确保了测量结果的准确性。本实用新型还通过巧妙的穿线管设计，解决了传统传感器中线缆穿线和定位困难的问题。压线杆和压线板的配合使用，不仅实现了线缆的牢固固定，还方便了线缆的连接和维护。
1.一种机器人末端六维力传感器，包括主体件（1），其特征在于：所述主体件（1）的上侧安装杆有密封盖（2），所述主体件（1）的下侧安装有底板（4），所述主体件（1）的一侧安装有接线端（3），所述主体件（1）为环形结构，所述主体件（1）的内侧中部设置有内支撑（12），所述主体件（1）的内壁安装有若干压敏元件（14），所述压敏元件（14）与内支撑（12）之间安装有应变梁（13）。
2.根据权利要求1所述的机器人末端六维力传感器，其特征在于：所述底板（4）的表面设置有锁紧孔（41），所述主体件（1）的底部内侧设置有凸台（15），所述凸台（15）的表面设置有底板安装孔（151），所述底板（4）通过螺栓锁紧在凸台（15）上。
3.根据权利要求1所述的机器人末端六维力传感器，其特征在于：所述主体件（1）的侧边设置有密封盖安装孔（16），所述密封盖（2）通过螺栓锁紧在主体件（1）的顶部。
4.根据权利要求1所述的机器人末端六维力传感器，其特征在于：所述密封盖（2）的底部侧边设置有密封圈（22）。
5.根据权利要求1所述的机器人末端六维力传感器，其特征在于：所述主体件（1）的内侧靠近接线端（3）处安装有穿线管（5），所述穿线管（5）上安装有压线杆（51），所述压线杆（51）的外壁设置有外螺纹，所述穿线管（5）顶部设置有螺纹孔，所述压线杆（51）与螺纹孔螺纹连接。
6.根据权利要求5所述的机器人末端六维力传感器，其特征在于：所述压线杆（51）的底端安装有压线板（52）。
7.根据权利要求6所述的机器人末端六维力传感器，其特征在于：所述压敏元件（14）的接线穿过穿线管（5），且通过压线板（52）压紧固定，所述压敏元件（14）的外端与接线端（3）链接。
