本发明属于车辆，特别涉及一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统及方法。
背景技术：
1、随着社会的发展，用户对车辆的舒适性要求越来越高，现有的车辆多数具备减震系统，减震系统主要是通过获取车辆的震动频率，然后通过调整相应的弹性元件与阻尼元件达到减震目的。但减震系统均为车辆在震动发生时才进行减震动作，减震效率低，从而如何根据感知到的路面轮廓及高程变化信息，实现在震动前的车辆的主动避震越来越成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、针对上述问题，本发明提供了一种于前置地面感知的小型车辆主动避震系统及方法，增加了车辆的平顺性，提高了用户体验。
2、本发明实施例中介绍了一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统，包括，
3、感知模块，用于获取车轮前方的路况信息；
4、控制模块，用于根据车轮前方的路况信息、感知模块与各车轮之间的距离以及车辆实时速度信息计算第一车辆高度调节参数，以及根据所述第一车辆高度调节参数形成第一控制指令，并发送至需调节高度的主动避震元件；
5、主动避震元件，用于根据控制模块给出的第一控制指令进行高频的高度调节，以进行主动避震。
6、进一步地，所述感知模块包括设置于车辆的前轮前方的路况感知元件，其中，
7、路况感知元件，用于获取车辆前方的路面轮廓信息和路面高程变化信息，以及根据路面轮廓信息和路面高程变化信息得到车轮前方的路况信息。
8、进一步地，所述路况感知元件包括激光传感器、高程传感器和/或轻量化前置小轮。
9、进一步地，所述控制模块包括，
10、计算单元，用于根据车轮前方的路况信息、车辆实时速度信息、感知模块与各车轮之间的距离计算第一车辆高度调节参数；
11、生成单元，用于根据计算出的第一车辆高度调节参数形成第一控制指令；
12、控制单元，用于基于第一控制指令，对车辆的至少一个主动避震元件进行高度调节。
13、进一步地，所述路况感知元件包括轻量化前置小轮，轻量化前置小轮还用于实时感知车轮的震动信息；
14、所述控制模块还用于根据车轮的震动信息、轻量化前置小轮与各车轮之间的距离以及车辆实时速度信息计算第二车辆高度调节参数，以及根据所述第二车辆高度调节参数形成第二控制指令，并发送至需调节高度的主动避震元件；
15、主动避震元件还用于根据控制模块给出的第二控制指令进行高频的高度调节，以进行二次主动避震。
16、进一步地，所述主动避震元件设置在车辆的各个车轮上，所述主动避震元件包括阻尼元件和弹性元件。
17、本发明实施例中还介绍了一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震方法，包括，
18、获取车轮前方的路况信息；
19、根据车轮前方的路况信息、感知模块与各车轮之间的距离以及车辆实时速度信息计算第一车辆高度调节参数，以及根据所述第一车辆高度调节参数形成第一控制指令，并发送至需调节高度的主动避震元件；
20、主动避震元件根据第一控制指令进行高频的高度调节，以进行主动避震。
21、进一步地，获取车轮前方的路况信息包括，
22、获取车辆前方的路面轮廓信息和路面高程变化信息，根据路面轮廓信息和路面高程变化信息得到车轮前方的路况信息。
23、进一步地，所述第一车辆高度调节参数包括第一调节高度和第一调节准备时间。
24、进一步地，还包括，
25、路况感知元件实时感知车轮的震动信息；
26、根据车轮的震动信息、轻量化前置小轮与各车轮之间的距离以及车辆实时速度信息计算第二车辆高度调节参数，以及根据所述第二车辆高度调节参数形成第二控制指令，并发送至需调节高度的主动避震元件；
27、主动避震元件根据控制模块给出的第二控制指令进行高频的高度调节，以进行二次主动避震。
28、本发明实施例中还介绍了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现上述所述的基于前置地面感知的小型车辆主动避震方法。
29、本发明的主动避震系统通过在双侧前轮前方设置感知模块，感知路况信息，基于获取的感知信息实现车辆的主动避震，提升了车辆智能控制效率，增加了车辆的平顺性，提高了用户体验。
30、此外，通过震动信息对车辆进行更精确的避震，从而实现对车辆进行双重避震，提高了车辆的主动避震效率，使得避震效果更佳。
31、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
1.一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统，其特征在于，包括，
2.根据权利要求1所述的基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统，其特征在于，所述感知模块包括设置于车辆的前轮前方的路况感知元件，其中，
3.根据权利要求2所述的基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统，其特征在于，所述路况感知元件包括激光传感器、高程传感器和/或轻量化前置小轮。
4.根据权利要求3所述的基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统，其特征在于，所述控制模块包括，
5.根据权利要求2所述的基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统，其特征在于，所述路况感知元件包括轻量化前置小轮，轻量化前置小轮还用于实时感知车轮的震动信息；
6.根据权利要求1-5任一所述的基于前置地面感知的小型车辆主动避震系统，其特征在于，所述主动避震元件设置在车辆的各个车轮上，所述主动避震元件包括阻尼元件和弹性元件。
7.一种基于前置地面感知的小型车辆主动避震方法，其特征在于，包括，
8.根据权利要求7所述的基于前置地面感知的小型车辆主动避震方法，其特征在于，获取车轮前方的路况信息包括，
9.根据权利要求8所述的基于前置地面感知的小型车辆主动避震方法，其特征在于，所述第一车辆高度调节参数包括第一调节高度和第一调节准备时间。
10.根据权利要求7-9任一所述的基于前置地面感知的小型车辆主动避震方法，其特征在于，还包括，
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求7至10任一项所述的基于前置地面感知的小型车辆主动避震方法。
