本发明属于医疗器械，尤其涉及一种机械臂。
背景技术：
1、血管介入手术是由医生将导管/导丝/支架引入人体以对病灶部位进行治疗的一种手段。传统的血管介入手术中，为了减小x射线的辐射，医生必须穿着厚重的铅衣，这对于医生来说是一个沉重的负担。而如果未穿戴铅衣，医生会遭受强烈的辐射，对于医生的健康是很大的威胁。血管介入手术机器人允许医生远程操作手术，可以改善医生的手术操作环境，具有良好的前景，逐渐成为医疗机器人领域的重点研发对象。血管介入手术机器人的从端装置要替代医生双手，来将导丝/导管等输送到患者的治疗部位。从端装置包括用于驱动导管/导丝/支架等引入人体的机械推进装置和用于将机械推进装置安装到手术床上并支撑机械推进装置的机械臂。
2、由于不同型号的手术床的厚度不一样，更具体说，不同型号的手术床侧边的导轨与手术床的顶面在竖直方向上的高度不一样，导致现有的机械臂的安装只能适配某一个厚度的手术床设计，使用不方便。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种机械臂，为了解决上述技术问题，本发明提供的一种机械臂，用于定位于手术床，所述手术床包括定位部和支撑面，所述机械臂包括底座主体、定位组件、抵顶件和调节组件；所述底座主体用于连接于所述手术床的定位部，所述定位组件包括连接于所述底座主体的锁固机构，所述锁固机构用于锁固所述底座主体至所述定位部；所述抵顶件连接于所述底座主体，所述抵顶件用于抵顶所述支撑面；所述调节组件用于调节所述锁固机构与所述抵顶件之间沿第一方向上的间距后锁定所述间距，其中，所述第一方向平行于所述手术床的厚度方向。
2、在一个实施例中，所述调节组件包括导向杆，所述导向杆的一端可转动地连接于所述抵顶件，所述导向杆的另一端可转动地连接于所述底座主体，所述导向杆的周向转动能使所述导向杆沿所述第一方向移动，从而带动所述抵顶件沿所述第一方向移动。
3、在一个实施例中，所述调节组件还包括固定支架，所述固定支架固定连接于所述底座主体，所述导向杆沿所述第一方向穿设于底座主体及所述固定支架，所述导向杆螺纹连接于所述固定支架。
4、在一个实施例中，所述导向杆包括传动部、导向部、以及连接于所述传动部与所述导向部之间的连接部，所述传动部可转动地抵推所述抵顶件，所述导向部螺纹连接于所述固定支架。
5、在一个实施例中，所述固定支架包括定位条，所述导向部螺纹连接于所述定位条。
6、在一个实施例中，所述固定支架还包括支撑条，所述支撑条连接于所述定位条背离所述底座主体的一侧，所述支撑条沿所述第一方向设置有第一导向孔，所述导向杆穿设于所述第一导向孔。
7、在一个实施例中，所述调节组件还包括传动组件，所述传动组件用于驱动所述导向杆的周向转动并沿所述第一方向移动。
8、在一个实施例中，所述传动组件包括第一传动件，所述第一传动件固定连接于所述导向杆，所述第一传动件的转动带动所述导向杆转动。
9、在一个实施例中，所述传动组件还包括动力件及连接于所述动力件的第二传动件，所述第二传动件与所述第一传动件在外壁上相互抵顶配合，所述动力件用于驱动所述第二传动件转动，所述第二传动件用于带动所述第一传动件转动。
10、在一个实施例中，所述机械臂还包括多个所述抵顶件，多个所述抵顶件连接于所述底座主体的同一侧壁，所述调节组件还包括多个导向杆，所述传动组件还包括多个所述第一传动件，多个所述抵顶件、多个导向杆和多个所述第一传动件一一对应；其中，每一所述导向杆沿所述第一方向穿设于对应的所述第一传动件，每一所述导向杆的一端可转动地连接于对应的所述抵顶件，每一所述导向杆的另一端可转动地连接于所述底座主体。
11、在一个实施例中，所述传动组件还包括中间传动件，所述中间传动件连接于所述第一传动件和所述第二传动件之间，或者所述中间传动件连接于相邻两个所述第一传动件之间；所述第一传动件、所述第二传动件和所述中间传动件沿线性排布。
12、在一个实施例中，所述抵顶件和所述底座主体其中一个包括导滑部，所述抵顶件和所述底座主体另一个包括滑轨，所述抵顶件和所述底座主体通过所述导滑部和所述滑轨的配合滑动地连接，以使所述抵顶件相对于所述底座主体能沿所述第一方向滑动。
13、在一个实施例中，所述抵顶件包括按压部及缓冲部，所述按压部连接于所述底座主体，所述缓冲部连接于所述按压部，在所述抵顶件抵顶所述手术床的支撑面的状态下，所述缓冲部被夹持于所述按压部和所述支撑面之间。
14、在一个实施例中，所述锁固机构包括连接于所述底座主体的锁固件，所述底座主体设置有导向槽，所述底座主体沿所述导向槽的长度方向还设有止挡部；所述底座主体在定位于所述定位部的安装位置的状态下，所述锁固机构可调节以使所述锁固件抵顶所述定位部，使所述定位部的至少部分被夹持于所述锁固件和所述止挡部之间。
15、在一个实施例中，所述锁固机构还包括抵接件，所述抵接件位于所述锁固件和所述定位部之间，所述底座主体还设置有和所述导向槽相互连通的用于容置所述抵接件的至少部分的锁固槽；所述锁固件用于抵推所述抵接件，以使所述抵接件抵顶所述定位部。
16、在一个实施例中，所述锁固机构还包括固定连接于所述底座主体的连接板；所述锁固件螺纹连接于所述连接板，所述锁固件相对于所述连接板转动用于抵推所述抵接件。
17、在一个实施例中，所述锁固机构还包括弹性件，所述弹性件收容于所述锁固槽中，所述弹性件设于所述底座主体和所述抵接件之间，所述弹性件用于所述抵接件的移动复位。
18、在一个实施例中，所述定位组件还包括位于所述定位部与所述底座主体之间的导滑件，所述导滑件连接于所述导向槽的内壁，所述定位部沿所述导向槽滑动地连接于所述导滑件。
19、在一个实施例中，所述底座主体还包括移动件和定位件，所述移动件相对于所述定位件沿所述第一方向可移动地连接于所述定位件，所述锁固机构能锁固所述移动件至所述定位部，所述抵顶件连接于所述定位件；所述机械臂包括高度调节组件，所述高度调节组件至少用于锁定所述移动件和定位件的相对位置。
20、在一个实施例中，所述定位件沿所述第一方向设置有滑槽，所述移动件包括滑动部，所述滑动部可移动地插入所述滑槽；所述高度调节组件包括第一高度调节件，所述第一高度调节件能穿过所述定位件抵顶所述滑动部，以锁固所述移动件至所述定位件。
21、在一个实施例中，所述定位件设置有锁固孔，所述高度调节组件包括第二高度调节件，所述第二高度调节件螺纹连接于所述移动件，以使所述移动件沿所述第一方向移动。
22、在一个实施例中，所述高度调节组件包括第三高度调节件，所述第三高度调节件包括连接杆，所述连接杆穿设于所述定位件连接于所述移动件，所述连接杆相对于所述移动件转动以使所述移动件沿所述第一方向移动。
23、在一个实施例中，所述定位件设置有锁固孔，所述定位组件还包括第二高度调节件，所述第二高度调节件可转动地穿设于所述移动件，所述第二高度调节件相对于所述移动件转动以使所述移动件沿所述第一方向移动。
24、在一个实施例中，所述移动件还设置有第二导向孔，所述底座主体还包括导向条，所述导向条穿设于所述第二导向孔后固定连接于所述定位件。
25、在一个实施例中，所述移动件还设置有第二导向孔，所述定位组件还包括导向条，所述导向条穿设于所述第二导向孔后固定连接于所述定位件。
26、在一个实施例中，所述第三高度调节件还包括连接于所述连接杆的驱动部，所述驱动部用于使所述连接杆相对于所述移动件转动，以使所述移动件沿所述第一方向移动。
27、本发明的有益效果为：本发明提供的机械臂包括底座主体、定位组件、抵顶件和调节组件，其中，定位组件的锁固机构用于使底座主体定位至手术床的定位部，所述调节组件用于调节所述锁固机构与所述抵顶件之间沿第一方向上的间距后锁定所述间距，抵顶件能抵顶所述支撑面，实现上述机械臂能适配不同厚度的手术床。使用者可通过沿第一方向上相对于锁固机构移动抵顶件，调节锁固机构与抵顶件之间的间距至合适数值，以使抵顶件抵顶手术床的支撑面，从而机械臂可适配不同厚度规格的手术床，更具体的说，使机械臂可以适配那些定位部和支撑面之间的距离不同的手术床。使用者也可通过沿第一方向上移动底座主体以使底座主体定位于定位部的安装位置，从而适配不同厚度规格的手术床。使用者还可通过沿第一方向上同时移动底座主体与抵顶件以使底座主体定位于定位部的安装位置，从而适配不同厚度规格的手术床。
1.一种机械臂，用于定位于手术床，所述手术床包括定位部和支撑面，其特征在于，所述机械臂包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述调节组件包括导向杆，所述导向杆的一端可转动地连接于所述抵顶件，所述导向杆的另一端可转动地连接于所述底座主体，所述导向杆的周向转动能使所述导向杆沿所述第一方向移动，从而带动所述抵顶件沿所述第一方向移动。
3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述调节组件还包括固定支架，所述固定支架固定连接于所述底座主体，所述导向杆沿所述第一方向穿设于底座主体及所述固定支架，所述导向杆螺纹连接于所述固定支架。
4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述导向杆包括传动部、导向部、以及连接于所述传动部与所述导向部之间的连接部，所述传动部可转动地抵推所述抵顶件，所述导向部螺纹连接于所述固定支架。
5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述固定支架包括定位条，所述导向部螺纹连接于所述定位条。
6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述固定支架还包括支撑条，所述支撑条连接于所述定位条背离所述底座主体的一侧，所述支撑条沿所述第一方向设置有第一导向孔，所述导向杆穿设于所述第一导向孔。
7.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述调节组件还包括传动组件，所述传动组件用于驱动所述导向杆的周向转动并沿所述第一方向移动。
8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述传动组件包括第一传动件，所述第一传动件固定连接于所述导向杆，所述第一传动件的转动带动所述导向杆转动。
9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述传动组件还包括动力件及连接于所述动力件的第二传动件，所述第二传动件与所述第一传动件在外壁上相互抵顶配合，所述动力件用于驱动所述第二传动件转动，所述第二传动件用于带动所述第一传动件转动。
10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括多个所述抵顶件，多个所述抵顶件连接于所述底座主体的同一侧壁，所述调节组件还包括多个导向杆，所述传动组件还包括多个所述第一传动件，多个所述抵顶件、多个导向杆和多个所述第一传动件一一对应；其中，每一所述导向杆沿所述第一方向穿设于对应的所述第一传动件，每一所述导向杆的一端可转动地连接于对应的所述抵顶件，每一所述导向杆的另一端可转动地连接于所述底座主体。
11.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述传动组件还包括中间传动件，所述中间传动件连接于所述第一传动件和所述第二传动件之间，或者所述中间传动件连接于相邻两个所述第一传动件之间；所述第一传动件、所述第二传动件和所述中间传动件沿线性排布。
12.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述抵顶件和所述底座主体其中一个包括导滑部，所述抵顶件和所述底座主体另一个包括滑轨，所述抵顶件和所述底座主体通过所述导滑部和所述滑轨的配合滑动地连接，以使所述抵顶件相对于所述底座主体能沿所述第一方向滑动。
13.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述抵顶件包括按压部及缓冲部，所述按压部连接于所述底座主体，所述缓冲部连接于所述按压部，在所述抵顶件抵顶所述手术床的支撑面的状态下，所述缓冲部被夹持于所述按压部和所述支撑面之间。
14.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述锁固机构包括连接于所述底座主体的锁固件，所述底座主体设置有导向槽，所述底座主体沿所述导向槽的长度方向还设有止挡部；所述底座主体在定位于所述定位部的安装位置的状态下，所述锁固机构可调节以使所述锁固件抵顶所述定位部，使所述定位部的至少部分被夹持于所述锁固件和所述止挡部之间。
15.根据权利要求14所述的机械臂，其特征在于，所述锁固机构还包括抵接件，所述抵接件位于所述锁固件和所述定位部之间，所述底座主体还设置有和所述导向槽相互连通的用于容置所述抵接件的至少部分的锁固槽；所述锁固件用于抵推所述抵接件，以使所述抵接件抵顶所述定位部。
16.根据权利要求15所述的机械臂，其特征在于，所述锁固机构还包括固定连接于所述底座主体的连接板；所述锁固件螺纹连接于所述连接板，所述锁固件相对于所述连接板转动用于抵推所述抵接件。
17.根据权利要求16所述的机械臂，其特征在于，所述锁固机构还包括弹性件，所述弹性件收容于所述锁固槽中，所述弹性件设于所述底座主体和所述抵接件之间，所述弹性件用于所述抵接件的移动复位。
18.根据权利要求14所述的机械臂，其特征在于，所述定位组件还包括位于所述定位部与所述底座主体之间的导滑件，所述导滑件连接于所述导向槽的内壁，所述定位部沿所述导向槽滑动地连接于所述导滑件。
19.根据权利要求1或2所述的机械臂，其特征在于，所述底座主体还包括移动件和定位件，所述移动件相对于所述定位件沿所述第一方向可移动地连接于所述定位件，所述锁固机构能锁固所述移动件至所述定位部，所述抵顶件连接于所述定位件；所述机械臂包括高度调节组件，所述高度调节组件至少用于锁定所述移动件和定位件的相对位置。
20.根据权利要求19所述的机械臂，其特征在于，所述定位件沿所述第一方向设置有滑槽，所述移动件包括滑动部，所述滑动部可移动地插入所述滑槽；所述高度调节组件包括第一高度调节件，所述第一高度调节件能穿过所述定位件抵顶所述滑动部，以锁固所述移动件至所述定位件。
21.根据权利要求19所述的机械臂，其特征在于，所述定位件设置有锁固孔，所述高度调节组件包括第二高度调节件，所述第二高度调节件螺纹连接于所述移动件，以使所述移动件沿所述第一方向移动。
22.根据权利要求19所述的机械臂，其特征在于，所述高度调节组件包括第三高度调节件，所述第三高度调节件包括连接杆，所述连接杆穿设于所述定位件连接于所述移动件，所述连接杆相对于所述移动件转动以使所述移动件沿所述第一方向移动。
23.根据权利要求22所述的机械臂，其特征在于，所述移动件还设置有第二导向孔，所述底座主体还包括导向条，所述导向条穿设于所述第二导向孔后固定连接于所述定位件。
24.根据权利要求22所述的机械臂，其特征在于，所述第三高度调节件还包括连接于所述连接杆的驱动部，所述驱动部用于使所述连接杆相对于所述移动件转动，以使所述移动件沿所述第一方向移动。
