本技术涉及折弯机的，具体而言，涉及一种排线折弯机。
背景技术：
1、现有技术中的排线折弯机，在供料、折弯以及输出等环节的自动化程度比较低，所以人工参与度比较高。但是，也正是由于人工参与多，所以需要整个设备的各模块之间需要设置人工操作位，导致设备的整体结构比较分散，占用空间比较大。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种排线折弯机，以解决现有技术中存在的排线折弯机的占用空间比较大的技术问题。
2、本实用新型提供的排线折弯机，包括机架以及设置于所述机架的供料模块、运料模块、折弯模块、载具模块、视觉模块和控制器；所述供料模块、所述折弯模块沿第一水平直线方向间隔设置，所述运料模块和所述载具模块均设置于所述供料模块和所述折弯模块之间；
3、所述供料模块用于供给待折弯的原料；所述运料模块包括上料机器人和下料机器人，所述上料机器人用于自所述供料模块取料并将原料运送至所述折弯模块的上料位；所述折弯模块用于对所述上料机器人运送来的原料进行折弯；所述下料机器人用于自所述折弯模块的下料位取件并将工件运送至所述载具模块的载具；所述载具模块包括产品运输线，所述产品运输线的设置方向与所述第一水平直线垂直，用于通过载具将所述下料机器人运送来的折弯后的工件运输至下一工序；所述视觉模块用于检测待折弯的原料以及折弯后的工件的品质；
4、所述供料模块、所述运料模块、所述折弯模块、所述载具模块和所述视觉模块均与所述控制器连接，所述控制器用于控制各模块运行。
5、进一步地，所述供料模块包括托盘上料组件、托盘回收组件和托盘搬运组件；
6、所述托盘上料组件包括第一支撑架和第一驱动件，所述第一驱动件安装于所述机架；所述第一支撑架能够承载至少一摞盛有原料的托盘；所述第一驱动件能够驱动空的所述第一支撑架至预设第一位置以供放置盛有原料的托盘，以及驱动承载有托盘和原料的所述第一支撑架至预设第二位置以供取走原料；
7、所述托盘回收组件包括第二支撑架和第二驱动件，所述第二驱动件安装于所述机架；所述第二支撑架能够承载至少一摞空的托盘；所述第二驱动件能够驱动空的所述第二支撑架至预设第三位置以供放置空的托盘，以及驱动承载有空的托盘的所述第二支撑架至预设第四位置以供取走托盘；
8、所述托盘搬运组件包括搬运平台，所述搬运平台安装于所述机架，所述搬运平台设置有吸嘴组件和搬运驱动件，所述搬运驱动件能够驱动所述吸嘴组件至预设第五位置以使所述吸嘴组件的吸嘴吸取被取走原料的托盘，并驱动吸有空的托盘的所述吸嘴组件至预设第六位置以使所述吸嘴释放托盘至所述第二支撑架。
9、进一步地，所述第一驱动件为第一升降电机；所述托盘上料组件还包括第一带传动组件和第一丝杠螺母传动组件，所述第一带传动组件包括第一主动轮、第一从动轮以及绕设于两者的第一传动带；所述第一丝杠螺母传动组件包括传动连接的第一丝杠和第一螺母；所述第一升降电机的输出轴、所述第一主动轮、所述第一从动轮以及所述第一丝杠的轴线均竖直设置，且所述第一主动轮与所述第一升降电机的输出轴同轴固定连接，所述第一从动轮与所述第一丝杠同轴固定连接；所述第一支撑架与所述第一螺母固定连接；
10、所述托盘回收组件与所述托盘上料组件结构一致。
11、进一步地，所述机架包括第一基板；所述托盘上料组件还包括安装盒，所述安装盒设置于所述第一基板；所述第一带传动组件设置于所述安装盒内，所述第一升降电机的输出轴向下插入所述安装盒内并与所述第一主动轮连接，所述第一丝杠的下端向下插入所述安装盒内并与所述第一从动轮连接。
12、进一步地，所述托盘上料组件和所述托盘回收组件沿水平方向并列设置；所述机架还包括第二基板，所述第二基板设置于所述第一基板的上方且与所述第一基板平行；所述搬运平台水平设置于所述第二基板。
13、进一步地，所述搬运驱动件为搬运电机；所述托盘搬运组件还包括第三带传动组件和滑动设置于所述搬运平台的搬运架，所述第三带传动组件包括第三主动轮、第三从动轮和绕设于两者的第三传动带；所述搬运电机的输出轴、所述第三主动轮和所述第三从动轮的轴线均竖直设置，且所述第三主动轮与所述搬运电机的输出轴同轴固定连接，所述搬运架与所述第三传动带固定连接；所述吸嘴组件安装于所述搬运架。
14、进一步地，所述上料机器人为三轴机器人或四轴机器人；和/或，所述下料机器人为三轴机器人或四轴机器人；
15、所述机架还包括第三基板，所述第三基板设置于所述机架的第二基板的上方且与所述第二基板平行；所述上料机器人和所述下料机器人均固定安装于所述第三基板的下表面。
16、进一步地，所述折弯模块包括转盘，所述转盘沿其转动方向依次设置有一个上料工位、n个折弯工位、一个下料工位，共n+2个工位，n+2个所述工位间隔且均匀设置，且每个所述工位均设置有一个治具，n为自然数；
17、所述治具包括承载座和压紧件，所述承载座固定设置于所述转盘，所述压紧件可升降地设置于所述承载座或所述转盘，所述压紧件具有自然状态和顶升状态，处于自然状态时，所述压紧件下压所述承载座的仿形槽的槽底或放置于所述仿形槽内的工件；处于顶升状态时，所述压紧件退出所述仿形槽；
18、所述上料工位和所述下料工位均设置有顶升组件，所述顶升组件位于所述转盘的下方，所述顶升组件的顶升驱动件能够顶升所述压紧件，以使所述压紧件退出所述仿形槽或释放放置于所述仿形槽内的工件；
19、所述折弯工位设置有折弯组件，用于执行相应的折弯工艺。
20、进一步地，所述压紧件包括固定连接的压头和导向杆，所述压头位于所述转盘的上方；所述导向杆贯穿所述转盘的导向孔并自所述导向孔的下端伸出；所述顶升驱动件通过顶升所述导向杆带动所述压头上升，以使所述压头退出所述仿形槽或释放所述仿形槽内的工件。
21、进一步地，所述压紧件包括基板，所述压头与所述基板固定连接；所述导向杆的顶端与所述基板固定连接；
22、所述压紧件还包括支撑架和弹性件，所述支撑架架设于所述承载座的上方；所述弹性件设置于所述基板和所述支撑架的横梁之间，沿所述基板的升降方向可形变且始终处于压缩状态。
23、进一步地，所述支撑架的横梁设置有限位孔；所述基板固定设置有限位杆，所述限位杆的顶端沿所述基板的升降方向可活动地插设于所述限位孔；所述弹性件套设于所述限位杆外。
24、进一步地，所述折弯组件包括第一基座和第二基座，所述第一基座设置有升降驱动件，所述升降驱动件的输出部固定连接有下压折弯驱动件，所述下压折弯驱动件位于所述转盘的上方且其输出部固定连接有下压折弯压头；
25、所述第二基座设置有横移驱动件，所述横移驱动件的输出部固定连接有顶升折弯驱动件，所述顶升折弯驱动件位于所述转盘的下方且其输出部固定连接有顶升折弯压头；
26、所述转盘设置有第一避让槽，所述治具设置有第二避让槽，所述第一避让槽和所述第二避让槽均与工件的待折弯部位对应，用于避让所述顶升折弯压头和所述下压折弯压头以使两者对工件进行折弯。
27、进一步地，所述产品运输线包括垂直于所述第一水平直线方向延伸且相互平行的两条输送架体，两条所述输送架体相向的一侧均设有输送机构；
28、所述产品运输线还包括宽度调节组件，所述产品运输线的两个所述输送架体均连接于所述宽度调节组件，所述宽度调节组件用于调节两个所述输送架体的间距。
29、进一步地，所述宽度调节组件包括连接于所述机架的第二基板的底座和转动连接于所述底座的丝杆，所述丝杆沿所述第一水平直线方向延伸；两个所述输送架体中的一者固接于所述底座，另一者旋接于所述丝杆并沿所述第一水平直线方向滑接于所述底座。
30、进一步地，所述底座设有锁紧块，所述锁紧块设有穿设孔和螺纹孔，所述丝杆配合穿设于所述穿设孔，所述螺纹孔与所述穿设孔垂直设置且旋接有锁紧螺杆。
31、进一步地，所述载具模块还包括载具回流线，所述载具回流线设置于所述机架的第一基板，所述第一基板位于所述机架的第二基板的下方，所述载具回流线的输送方向与所述产品运输线的输送方向相反，用于将空的载具回流至上载具位。
32、进一步地，所述视觉模块包括第一上视觉模块和第一下视觉模块，所述第一上视觉模块设置于所述上料机器人，所述第一下视觉模块设置于所述机架的第二基板并与所述上料机器人的取料位对应，能够与所述第一上视觉模块共同检测原料品质；
33、所述视觉模块还包括第二上视觉模块和第二下视觉模块，所述第二上视觉模块设置于所述下料机器人，所述第二下视觉模块设置于所述第二基板并与所述下料机器人的取料位对应，能够与所述第二上视觉模块共同检测折弯后的工件品质。
34、本实用新型提供的排线折弯机，能够产生以下有益效果：
35、本实用新型提供的排线折弯机，生产时，供料模块供给待折弯的原料，上料机器人自供料模块取料并将原料运送至折弯模块的上料位；折弯模块对上料机器人运送来的原料进行折弯；折弯后的工件则由下料机器人运送至载具模块的产品运输线的载具，再由产品运输线运输至下一工序。整个生产过程中，视觉模块对待折弯的原料和折弯后的工件进行质检。
36、本实用新型提供的排线折弯机，将供料模块和折弯模块分别设置于运料模块的两端，又将载具模块设置于供料模块和折弯模块之间，且使载具模块的产品运输线垂直于供料模块和折弯模块的排布方向设置，上料机器人可以自供料模块向折弯模块运送原料，而下料机器人可以沿相反方向将折弯后的工件由折弯模块运送至载具模块，从而上料和下料互不干涉，两者与工件输出也互不干涉，即，在两个相互垂直的水平方向上，各模块的布置十分紧凑，使得平面空间得到充分利用，大大减小了排线折弯机的空间占用。
1.一种排线折弯机，其特征在于，包括机架(100)以及设置于所述机架(100)的供料模块(200)、运料模块、折弯模块(400)、载具模块(500)、视觉模块和控制器；所述供料模块(200)、所述折弯模块(400)沿第一水平直线方向间隔设置，所述运料模块和所述载具模块(500)均设置于所述供料模块(200)和所述折弯模块(400)之间；
2.根据权利要求1所述的排线折弯机，其特征在于，所述供料模块(200)包括托盘上料组件(210)、托盘回收组件(220)和托盘搬运组件(230)；
3.根据权利要求2所述的排线折弯机，其特征在于，所述第一驱动件为第一升降电机(212)；所述托盘上料组件(210)还包括第一带传动组件和第一丝杠螺母传动组件，所述第一带传动组件包括第一主动轮(213)、第一从动轮(214)以及绕设于两者的第一传动带(215)；所述第一丝杠螺母传动组件包括传动连接的第一丝杠(216)和第一螺母(217)；所述第一升降电机(212)的输出轴、所述第一主动轮(213)、所述第一从动轮(214)以及所述第一丝杠(216)的轴线均竖直设置，且所述第一主动轮(213)与所述第一升降电机(212)的输出轴同轴固定连接，所述第一从动轮(214)与所述第一丝杠(216)同轴固定连接；所述第一支撑架(211)与所述第一螺母(217)固定连接；
4.根据权利要求3所述的排线折弯机，其特征在于，所述机架(100)包括第一基板；所述托盘上料组件(210)还包括安装盒(218)，所述安装盒(218)设置于所述第一基板；所述第一带传动组件设置于所述安装盒(218)内，所述第一升降电机(212)的输出轴向下插入所述安装盒(218)内并与所述第一主动轮(213)连接，所述第一丝杠(216)的下端向下插入所述安装盒(218)内并与所述第一从动轮(214)连接。
5.根据权利要求4所述的排线折弯机，其特征在于，所述托盘上料组件(210)和所述托盘回收组件(220)沿水平方向并列设置；所述机架(100)还包括第二基板(120)，所述第二基板(120)设置于所述第一基板的上方且与所述第一基板平行；所述搬运平台(231)水平设置于所述第二基板(120)。
6.根据权利要求5所述的排线折弯机，其特征在于，所述搬运驱动件为搬运电机(233)；所述托盘搬运组件(230)还包括第三带传动组件和滑动设置于所述搬运平台(231)的搬运架(237)，所述第三带传动组件包括第三主动轮、第三从动轮(235)和绕设于两者的第三传动带(236)；所述搬运电机(233)的输出轴、所述第三主动轮和所述第三从动轮(235)的轴线均竖直设置，且所述第三主动轮与所述搬运电机(233)的输出轴同轴固定连接，所述搬运架(237)与所述第三传动带(236)固定连接；所述吸嘴组件(232)安装于所述搬运架(237)。
7.根据权利要求1所述的排线折弯机，其特征在于，所述上料机器人(310)为三轴机器人或四轴机器人；和/或，所述下料机器人(320)为三轴机器人或四轴机器人；
8.根据权利要求1所述的排线折弯机，其特征在于，所述折弯模块(400)包括转盘(410)，所述转盘(410)沿其转动方向依次设置有一个上料工位(411)、n个折弯工位、一个下料工位(416)，共(n+2)个工位，(n+2)个所述工位间隔且均匀设置，且每个所述工位均设置有一个治具(420)，n为自然数；
9.根据权利要求8所述的排线折弯机，其特征在于，所述压紧件(422)包括固定连接的压头(4223)和导向杆(4224)，所述压头(4223)位于所述转盘(410)的上方；所述导向杆(4224)贯穿所述转盘(410)的导向孔并自所述导向孔的下端伸出；所述顶升驱动件通过顶升所述导向杆(4224)带动所述压头(4223)上升，以使所述压头(4223)退出所述仿形槽(4211)或释放所述仿形槽(4211)内的工件。
10.根据权利要求9所述的排线折弯机，其特征在于，所述压紧件(422)包括基板(4221)，所述压头(4223)与所述基板(4221)固定连接；所述导向杆(4224)的顶端与所述基板(4221)固定连接；
11.根据权利要求10所述的排线折弯机，其特征在于，所述支撑架(4226)的横梁设置有限位孔(4229)；所述基板(4221)固定设置有限位杆(4228)，所述限位杆(4228)的顶端沿所述基板(4221)的升降方向可活动地插设于所述限位孔(4229)；所述弹性件(4227)套设于所述限位杆(4228)外。
12.根据权利要求8所述的排线折弯机，其特征在于，所述折弯组件(440)包括第一基座(441)和第二基座(445)，所述第一基座(441)设置有升降驱动件，所述升降驱动件的输出部固定连接有下压折弯驱动件，所述下压折弯驱动件位于所述转盘(410)的上方且其输出部固定连接有下压折弯压头(4441)；
13.根据权利要求1所述的排线折弯机，其特征在于，所述产品运输线(510)包括垂直于所述第一水平直线方向延伸且相互平行的两条输送架体(511)，两条所述输送架体(511)相向的一侧均设有输送机构(512)；
14.根据权利要求13所述的排线折弯机，其特征在于，所述宽度调节组件包括连接于所述机架(100)的第二基板(120)的底座(513)和转动连接于所述底座(513)的丝杆(514)，所述丝杆(514)沿所述第一水平直线方向延伸；两个所述输送架体(511)中的一者固接于所述底座(513)，另一者旋接于所述丝杆(514)并沿所述第一水平直线方向滑接于所述底座(513)。
15.根据权利要求14所述的排线折弯机，其特征在于，所述底座(513)设有锁紧块，所述锁紧块设有穿设孔和螺纹孔，所述丝杆(514)配合穿设于所述穿设孔，所述螺纹孔与所述穿设孔垂直设置且旋接有锁紧螺杆(515)。
16.根据权利要求13所述的排线折弯机，其特征在于，所述载具模块(500)还包括载具回流线(520)，所述载具回流线(520)设置于所述机架(100)的第一基板，所述第一基板位于所述机架(100)的第二基板(120)的下方，所述载具回流线(520)的输送方向与所述产品运输线(510)的输送方向相反，用于将空的载具回流至上载具位。
17.根据权利要求1所述的排线折弯机，其特征在于，所述视觉模块包括第一上视觉模块(610)和第一下视觉模块(620)，所述第一上视觉模块(610)设置于所述上料机器人(310)，所述第一下视觉模块(620)设置于所述机架(100)的第二基板(120)并与所述上料机器人(310)的取料位对应，能够与所述第一上视觉模块(610)共同检测原料品质；
