本技术涉及巡检机器，尤其涉及一种轨道式巡检机器人及巡检装置。
背景技术：
1、随着经济的发展及技术的进步，目前在电力线路、城市地下综合管廊、输煤栈桥，需要定期安排人力去对现场设备运行情况、现场环境进行监测的区域，陆续引入了自动巡检机器人。现有202320867781.9的一种巡检机器人及巡检装置，包括沿轨道移动的移动座和设于移动座上的巡检机构，移动座上设有用于清扫轨道的第一清扫机构，移动座的前方或者后方可拆卸连接有沿轨道移动的被动座，被动座上设有用于安装打磨机构和/或第二清扫机构的安装部，打磨机构用于打磨轨道，第二清扫机构用于清扫轨道，轨道的两侧均设有直角导向道，移动座上设有用于沿轨道底面滚动的第一行走轮、两侧分别设有沿轨道直角导向道移动的第一导向轮组件，第一导向轮组件上设有第一清扫机构，第一导向轮组件包括第一固定座和第一摆动座，第一固定座固定在移动座上，第一摆动座的中部与第一固定座转动连接、并设有用于沿直角导向道底壁面滚动的第一承重轮，第一摆动座两端分别设有第一清扫机构和用于沿直角导向道侧壁面滚动的第一导轮。该巡检机器人存在以下不足：
2、1)行走轮平行布置在轨道的下方沿轨道的下表面行走，行走轮与轨道之间的摩擦力难以确保一致，容易出现两边受力不一，轮子一侧打滑状况，造成行走不平稳，行走噪音大；
3、2)行走轮与轨道之间的挤压力难以调整，调节性差，难以适应大角度爬坡；
4、3)平行的行走轮转弯不灵活，难以适应小半径转弯。
技术实现思路
1、本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种行走平稳、噪音小、转弯灵活以及容易适应小半径转弯的轨道式巡检机器人及巡检装置。
2、为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
3、一种轨道式巡检机器人，包括移动座和设于移动座上的巡检机构，所述移动座上设有行走机构，所述移动座于行走机构的前后方分别设有用于沿轨道移动的承重导向机构，所述行走机构包括成对的行走轮组件，各所述行走轮组件均转动设置在移动座上，成对的行走轮组件之间形成用于夹紧轨道中部沿轨道行走的夹轨间隔，成对的行走轮组件之间连接有能调节对轨道夹紧力的弹性连接组件。
4、作为上述技术方案的进一步改进：
5、所述行走轮组件包括安装座、设于安装座上的行走轮和用于驱动行走轮转动的行走驱动件，所述安装座的一端转动设置在移动座上，所述夹轨间隔形成于两个安装座上的行走轮之间，所述弹性连接组件连接在两个安装座的另一端。
6、所述弹性连接组件包括连接杆和两个连接块，两个所述连接块分别设于两个安装座上，所述连接杆活动穿设于两个连接块中，所述连接杆的一端与对应的连接块之间抵紧有第一弹性抵紧件、另一端设有调节螺母，所述调节螺母与对应的连接块之间抵紧有第二弹性抵紧件。
7、所述第二弹性抵紧件与对应的连接块之间设有压力传感器。
8、所述移动座于两个安装座之间设有限位座，所述限位座的两侧分别设有分别限位在两个安装座上方的限位块。
9、所述安装座的另一端与移动座之间通过一滑动配合组件滑动配合。
10、所述滑动配合组件包括固设于移动座上的滑杆和设于安装座上的弧形槽，所述弧形槽的弧心与安装座的转动中心重合，所述滑杆穿设于弧形槽中、并能沿弧形槽滑动。
11、所述滑杆远离移动座的一端螺纹连接有调节件、并套设有压紧弹簧，所述压紧弹簧抵紧在调节件和安装座之间。
12、所述承重导向机构包括旋转座，所述旋转座的中部旋转设置在移动座上，所述旋转座上设有用于沿轨道侧面移动的侧导轮以及上下夹持轨道移动的上下夹持轮组件。
13、一种巡检装置，包括轨道和上述的轨道式巡检机器人，所述轨道的横截面呈工字形，所述轨道的上下表面上均形设有减重槽，成对的行走轮组件夹紧于轨道的中部，所述侧导轮抵于轨道中部的侧面上，所述上下夹持轮组件包括设于旋转座的上压轮和下撑轮，所述上压轮压设于轨道底部的上表面上，所述下撑轮撑抵于轨道的下表面上，所述旋转座上设有用于清扫轨道的清扫机构。
14、与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
15、本实用新型的轨道式巡检机器人，行走机构通过成对的行走轮组件夹紧轨道中部沿轨道行走，即成对的行走轮组件分别夹紧于轨道的两侧沿轨道行走，这样，一方面，成对的行走轮组件与轨道之间的摩擦力更趋于一致，不容易出现两边受力不一，一侧行走轮组件打滑状况，行走平稳，噪音小；另一方面，成对的行走轮组件与轨道之间通过夹紧点接触，相对现有平行行走轮的两点或者多点接触，转弯更加灵活，容易适应小半径转弯。
16、本实用新型的巡检装置，包括轨道式巡检机器人全部技术特征，具有轨道式巡检机器人的全部优点。同时，本巡检装置具有清扫机构，能够在轨道式巡检机器人沿轨道运行过程中对轨道进行清扫，避免打滑。
1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于：包括移动座(1)和设于移动座(1)上的巡检机构(2)，所述移动座(1)上设有行走机构(3)，所述移动座(1)于行走机构(3)的前后方分别设有用于沿轨道(7)移动的承重导向机构(4)，所述行走机构(3)包括成对的行走轮组件(31)，各所述行走轮组件(31)均转动设置在移动座(1)上，成对的行走轮组件(31)之间形成用于夹紧轨道(7)中部沿轨道(7)行走的夹轨间隔(32)，成对的行走轮组件(31)之间连接有能调节对轨道(7)夹紧力的弹性连接组件(33)。
2.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述行走轮组件(31)包括安装座(311)、设于安装座(311)上的行走轮(312)和用于驱动行走轮(312)转动的行走驱动件(313)，所述安装座(311)的一端转动设置在移动座(1)上，所述夹轨间隔(32)形成于两个安装座(311)上的行走轮(312)之间，所述弹性连接组件(33)连接在两个安装座(311)的另一端。
3.根据权利要求2所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述弹性连接组件(33)包括连接杆(331)和两个连接块(332)，两个所述连接块(332)分别设于两个安装座(311)上，所述连接杆(331)活动穿设于两个连接块(332)中，所述连接杆(331)的一端与对应的连接块(332)之间抵紧有第一弹性抵紧件(333)、另一端设有调节螺母(334)，所述调节螺母(334)与对应的连接块(332)之间抵紧有第二弹性抵紧件(335)。
4.根据权利要求3所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述第二弹性抵紧件(335)与对应的连接块(332)之间设有压力传感器(336)。
5.根据权利要求2所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述移动座(1)于两个安装座(311)之间设有限位座(5)，所述限位座(5)的两侧分别设有分别限位在两个安装座(311)上方的限位块(51)。
6.根据权利要求2所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述安装座(311)的另一端与移动座(1)之间通过一滑动配合组件(6)滑动配合。
7.根据权利要求6所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述滑动配合组件(6)包括固设于移动座(1)上的滑杆(61)和设于安装座(311)上的弧形槽(62)，所述弧形槽(62)的弧心与安装座(311)的转动中心重合，所述滑杆(61)穿设于弧形槽(62)中、并能沿弧形槽(62)滑动。
8.根据权利要求7所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述滑杆(61)远离移动座(1)的一端螺纹连接有调节件(63)、并套设有压紧弹簧(64)，所述压紧弹簧(64)抵紧在调节件(63)和安装座(311)之间。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述承重导向机构(4)包括旋转座(41)，所述旋转座(41)的中部旋转设置在移动座(1)上，所述旋转座(41)上设有用于沿轨道(7)侧面移动的侧导轮(42)以及上下夹持轨道(7)移动的上下夹持轮组件(43)。
10.一种巡检装置，其特征在于：包括轨道(7)和权利要求9所述的轨道式巡检机器人，所述轨道(7)的横截面呈工字形，所述轨道(7)的上下表面上均形设有减重槽(71)，成对的行走轮组件(31)夹紧于轨道(7)的中部，所述侧导轮(42)抵于轨道(7)中部的侧面上，所述上下夹持轮组件(43)包括设于旋转座(41)的上压轮(431)和下撑轮(432)，所述上压轮(431)压设于轨道(7)底部的上表面上，所述下撑轮(432)撑抵于轨道(7)的下表面上，所述旋转座(41)上设有用于清扫轨道(7)的清扫机构(8)。
