本发明涉及自行式的立焊装置及立焊装置的控制方法。
背景技术：
1、在造船、建筑钢架、能源设备等各种行业的制造中进行立向姿势的焊接。该立向姿势的焊接谋求自动化，作为实现其的焊接装置，以往公知有轨道式的立焊装置、非轨道式的立焊装置（以下，也称为自行式的立向装置）等。
2、这些焊接装置中的轨道式的立焊装置的焊接精度高，但需要在被焊接件侧预先设置轨道，因此作业效率存在问题，另一方面，自行式的立焊装置不需要在被焊接件侧预先设置轨道等设备，因此与轨道式的立焊装置相比，作业效率优异。需要说明的是，作为自行式的立焊装置，有拉拽焊接装置的悬吊方式、借助磁力粘接于被焊接件的磁铁车轮式等。
3、作为该自行式的立焊装置，例如可以举出专利文献1。在专利文献1中公开了如下内容：构成为利用电动机驱动焊接台车的行驶滚轮而使其旋转，并且在该行驶滚轮的滚轮表面整周设置细槽，由此能够使焊接台车可靠地保持于被焊接件侧，不存在焊接台车落下等的危险性，能够一边矫正坡口的错位一边进行焊接。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本实全昭53-155522号公报
技术实现思路
1、发明要解决的课题
2、但是，专利文献1所记载的自行式的立焊装置存在由于施工条件、外部干扰的因素而焊接台车的姿势发生改变、从而焊接位置产生偏移的情况。作为上述施工条件的因素，例如，在对形成于两个被焊接件的对接部的坡口进行焊接时，存在两个被焊接件的板厚不同的情况、板接头部分处的板厚不同的情况。另外，作为上述外部干扰的因素，例如可以举出板厚方向的错位等。
3、自行式的立焊装置一般具有以跨越对接部的方式配置的左右一对行驶滚轮，一边沿着作为焊接行进方向的坡口的延伸设置方向自主行驶一边进行焊接作业。但是，由于上述因素，有时在跨越相对的被焊接件而配置的左侧的行驶滚轮与右侧的行驶滚轮之间产生行驶距离的差。由此，在以往的自行式的立焊装置中，焊接台车的姿势以抵接在坡口内的引导滚轮为支点，相对于焊接行进方向向左右方向回转，因此在设置于焊接台车的行进方向后方的焊炬的左右位置也产生偏移，其结果时，焊接位置从坡口位置偏离而有可能导致焊接品质的下降。因此，谋求即使对于各种施工条件、外部干扰也能够使焊接台车的姿势稳定的自行式的立焊装置。
4、本发明是鉴于上述状况而完成的，其目的在于提供能够稳定地维持焊接台车的作业姿势的自行式的立焊装置和自行式的立焊装置的控制方法。
5、用于解决课题的手段
6、本发明的上述目的通过立焊装置涉及的下述[1]的结构来实现。
7、[1]一种立焊装置，其用于对由两个被焊接件形成的坡口进行基于立向姿势的焊接，其特征在于，
8、所述立焊装置具备：
9、焊接台车，其在与所述被焊接件的板厚方向垂直的一侧的表面侧一边沿着所述坡口行驶一边进行焊接；以及
10、焊炬，其搭载于所述焊接台车，
11、所述焊接台车具有：
12、引导滚轮，其沿着焊接行进方向排列配置至少两个以上，且沿着所述坡口的延伸设置方向行进；以及
13、检测单元，其检测所述焊接台车的所述焊接行进方向相对于所述坡口的延伸设置方向的偏移量，
14、所述引导滚轮中的至少一个是使用驱动单元而能够在与所述焊接行进方向正交的方向上平行移动的可动引导滚轮，
15、所述驱动单元以所述焊接台车向消除由所述检测单元检测到的偏移量的方向移动的方式进行将所述可动引导滚轮按压于坡口面的驱动控制。
16、本发明的上述目的通过立焊装置的控制方法涉及的下述[2]的结构来实现。
17、[2]一种立焊装置的控制方法，所述立焊装置用于对由两个被焊接件形成的坡口进行基于立向姿势的焊接，其特征在于，
18、所述立焊装置具备：
19、焊接台车，其在与所述被焊接件的板厚方向垂直的一侧的表面侧一边沿着所述坡口行驶一边进行焊接；以及
20、焊炬，其搭载于所述焊接台车，
21、所述焊接台车具有引导滚轮，所述引导滚轮沿着焊接行进方向排列配置至少两个以上，且沿着所述坡口的延伸设置方向行进，
22、所述引导滚轮中的至少一个是能够在与所述焊接行进方向正交的方向上平行移动的可动引导滚轮，
23、在检测到所述焊接台车的所述焊接行进方向相对于所述坡口的延伸设置方向的偏移量的情况下，通过所述可动引导滚轮按压检测到所述偏移量的方向的坡口面。
24、发明效果
25、根据本发明，在不需要轨道设置的自行式的立焊装置及立焊装置的控制方法中，通过稳定地维持焊接台车的姿势来抑制焊炬前端位置的偏移，能够确保良好的焊接品质。
1.一种立焊装置，其用于对由两个被焊接件形成的坡口进行基于立向姿势的焊接，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的立焊装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的立焊装置，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的立焊装置，其特征在于，
5.根据权利要求1或2所述的立焊装置，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的立焊装置，其特征在于，
7.根据权利要求2所述的立焊装置，其特征在于，
8.一种立焊装置的控制方法，所述立焊装置用于对由两个被焊接件形成的坡口进行基于立向姿势的焊接，其特征在于，
