本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及示教装置。
背景技术：
1、已知有基于操作者直接操作机器人来向机器人示教动作的直接示教的机器人程序的制作方法。对此，专利文献1记载了“在执行引入动作时，按压引入开关44，使接触力监视无效化。因此，能够防止因引入动作时作业者对机器人10赋予的操作力而导致机器人10意外停止。”(段落0037)。
2、另外，专利文献2关于机器人控制装置，记载了“控制部将示教者抓住机器人臂等而开始直接示教的初期的机器人臂的位置和姿势存储为初期的基准状态。并且，当开始直接示教时，控制部根据来自位置检测部的位置信息和来自速度检测部的速度信息运算力控制信号并传递到驱动部，控制用于驱动机器人臂的致动器的力或转矩。在致动器为直动系统的情况下控制力，在致动器为旋转系统的情况下控制转矩。在示教者对机器人臂施加力而使其从基准状态起移动时，控制部将位置和姿势存储为轨道的示教值。”(段落0017)。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2015-199174号公报
6、专利文献2：日本特开2019-030931号公报
技术实现思路
1、发明要解决的课题
2、在直接示教中，有在操作者操作机器人的期间以规定的时间间隔存储机器人活动的轨迹来制作机器人程序的方法、操作者在重要场所停止机器人并存储其位置来制作机器人程序的方法。
3、以规定的时间间隔存储机器人活动的轨迹的方法适合于对机器人的工具前端部不与任何地方接触地在空中活动时的动作进行示教。然而，在对描绘工件的表面、棱线的轨道进行示教的情况下，在机器人与工件接触时对机器人施加反作用力。该情况下，通过搭载于机器人的力传感器、转矩传感器也检测反作用力，因此，机器人容易成为在与工件接触的瞬间向远离工件的方向弹起的动作。这样的机器人的动作与人的直觉不同，因此，示教变得困难。
4、在重要场所停止机器人并存储其位置的方法中，通过存储机器人与工件接触之前的位置，能够避免上述问题。然而，为了使机器人在与工件接触之前的位置停止，需要细心的注意，从而失去能够进行基于直观操作的示教这样的直接示教的优点。
5、用于解决课题的手段
6、本公开的一方式是用于控制机器人的机器人控制装置，具有：示教点设定部，其将根据搭载于所述机器人的能够检测接触的第一检测器的输出检测出该机器人与对象物的接触时的该机器人的位置设定为机器人程序的示教点。
7、本公开的另一方式是一种机器人系统，具有：机器人，其搭载有能够检测接触的第一检测器；示教点设定部，其将根据所述第一检测器的输出检测到该机器人与对象物的接触时的该机器人的位置设定为机器人程序的示教点。
8、本公开的又一方式是一种用于对机器人进行示教的示教装置，具有：示教点设定部，其将根据搭载于所述机器人的能够检测接触的第一检测器的输出检测出该机器人与对象物的接触时的该机器人的位置设定为机器人程序的示教点。
9、发明效果
10、根据上述结构，在通过直接示教对描绘工件的棱线、表面的轨道等包含与工件的接触点的轨道进行示教的情况下，操作者能够容易地进行示教。
11、根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，本发明的这些目的、特征和优点以及其他目的、特征和优点将变得更加明确。
1.一种用于控制机器人的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置具有：
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的机器人控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，
7.一种机器人系统，其特征在于，具有：
8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，
11.根据权利要求8～10中任一项所述的机器人系统，其特征在于，
12.根据权利要求7～11中任一项所述的机器人系统，其特征在于，
13.根据权利要求7～11中任一项所述的机器人系统，其特征在于，
14.一种用于对机器人进行示教的示教装置，其特征在于，所述示教装置具有：
