本发明的多个方面总体上涉及处理传感器数据，更具体而言，涉及基于多个传感器的可见性来处理来自于多个传感器的传感器数据。
背景技术：
1、摄像头、激光雷达和雷达等传感器用于感测周围环境并输出二维(2d)或三维(3d)的传感器数据点以解释周围环境。一个可能的问题是传感器输出中存在假阳性(fp)点，这将导致对环境的不可信解释，因为fp数据点无法代表环境的实际测量结果或检测结果。例如，fp数据点可能是“鬼影”数据点，这是由于传感器信号从环境中的表面反射造成的，比如玻璃表面反射深度相机的结构光。
技术实现思路
1、根据本发明的一实施方式，提供了一种传感器数据处理设备，其包括：获取模块，配置成获取从检测周围环境的多个传感器输出的多个数据点，以及与所述多个传感器的工作性能相关的周围环境的一个或多个状况；创建模块，配置成创建包括所述周围环境的多个栅格单元的可见性地图，每个栅格单元具有与所述多个传感器的可见性相关的可见性信息；分配模块，配置成基于所述一个或多个状况为所述多个传感器分配权重；投影模块，配置成将所述多个数据点投影到所述可见性地图的在位置上相应的栅格单元；以及确定模块，配置成基于所述多个数据点中的至少一个数据点所投影到的相应栅格单元的可见性信息和/或所述多个传感器的分配权重来确定所述至少一个数据点为真阳性(tp)还是假阳性(fp)。
2、根据本发明的一实施方式，提供了一种传感器数据处理系统，其包括：感测单元，包括多个传感器，配置成检测周围环境并输出多个数据点；状况获取单元，配置成获取与所述多个传感器的工作性能有关的、周围环境的一个或多个状况；以及处理单元，与所述感测单元和所述状况获取单元通信连接。所述处理单元包括：获取模块，配置成获取从检测周围环境的多个传感器输出的多个数据点，以及与所述多个传感器的工作性能相关的周围环境的一个或多个状况；创建模块，配置成创建包括所述周围环境的多个栅格单元的可见性地图，每个栅格单元具有与所述多个传感器的可见性相关的可见性信息；分配模块，配置成基于所述一个或多个状况为所述多个传感器分配权重；投影模块，配置成将所述多个数据点投影到所述可见性地图的在位置上相应的栅格单元；以及确定模块，配置成基于所述多个数据点中的至少一个数据点所投影到的相应栅格单元的可见性信息和/或所述多个传感器的分配权重来确定所述至少一个数据点为真阳性(tp)还是假阳性(fp)。
3、根据本发明的一实施方式，提供了一种传感器数据处理方法，其包括：获取从检测周围环境的多个传感器输出的多个数据点，以及与所述多个传感器的工作性能相关的周围环境的一个或多个状况；创建包括所述周围环境的多个栅格单元的可见性地图，每个栅格单元具有与所述多个传感器的可见性相关的可见性信息；基于所述一个或多个状况为所述多个传感器分配权重；将所述多个数据点投影到所述可见性地图的在位置上相应的栅格单元；以及基于所述多个数据点中的至少一个数据点所投影到的相应栅格单元的可见性信息和/或所述多个传感器的分配权重来确定所述至少一个数据点为真阳性(tp)还是假阳性(fp)。
4、根据本发明的一实施方式，提供了一种非瞬态计算机可读介质，其中存储有指令，当被执行时，使处理器执行包括以下步骤：获取从检测周围环境的多个传感器输出的多个数据点，以及与所述多个传感器的工作性能相关的周围环境的一个或多个状况；创建包括所述周围环境的多个栅格单元的可见性地图，每个栅格单元具有与所述多个传感器的可见性相关的可见性信息；基于所述一个或多个状况为所述多个传感器分配权重；将所述多个数据点投影到所述可见性地图的在位置上相应的栅格单元；以及基于所述多个数据点中的至少一个数据点所投影到的相应栅格单元的可见性信息和/或所述多个传感器的分配权重来确定所述至少一个数据点为真阳性(tp)还是假阳性(fp)。
1.一种传感器数据处理设备，包括：
2.根据权利要求1所述的传感器数据处理设备，其中，创建所述可见性地图包括采用以下可见性相关信息来对每个栅格单元进行编码：
3.根据权利要求2所述的传感器数据处理设备，其中，确定所述多个数据点中的所述至少一个数据点为tp还是fp包括：
4.根据权利要求2所述的传感器数据处理设备，其中，创建所述可见性地图还包括采用以下可见性相关信息来对每个栅格单元进行编码：
5.根据权利要求4所述的传感器数据处理设备，其中，确定所述多个数据点中的所述至少一个数据点为tp还是fp包括：
6.根据权利要求1所述的传感器数据处理设备，其中，确定所述多个数据点中的所述至少一个数据点为tp还是fp包括：
7.根据权利要求1所述的传感器数据处理设备，其中，所述一个或多个状况包括以下一项或多项：所述多个传感器工作时的天气状态和照明状态。
8.根据权利要求1所述的传感器数据处理设备，其中，所述分配模块还配置成：基于每个数据点被确定为tp或fp来为每个数据点分配置信度。
9.根据权利要求8所述的传感器数据处理设备，其中，所述置信度包括高等级置信度和低等级置信度；并且
10.根据权利要求9所述的传感器数据处理设备，其中，所述确定模块还配置成：采用所述数据点的置信度来确定由所述数据点构成的一个或多个对象中的至少一个对象的存在概率；并且
11.根据权利要求10所述的传感器数据处理设备，其中，确定所述至少一个对象的存在概率包括：
12.根据权利要求11所述的传感器数据处理设备，其中，根据所述第一比率和所述第二比率确定所述至少一个物体的存在概率包括：
13.一种传感器数据处理系统，包括：
14.一种传感器数据处理方法，包括：
15.一种非瞬态计算机可读介质，其中存储有指令，当被执行时，使处理器执行包括以下步骤：
