本申请实施例涉及泳池清洁机器人控制，尤其涉及一种泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
背景技术：
1、泳池泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种泳池清洁机器人，可以完成对泳池池底及泳池池壁的反复清洗以及对泳池内的水进行过滤的动作。
2、现有的泳池泳池清洁机器人，在执行泳池清扫任务时，存在碰壁后的调头操作不合理的问题，导致泳池边缘部分的清扫效果较差，影响了该类产品的用户体验。
3、因此，需要一种改进的泳池碰壁调头控制方案，可规划更为合理的清扫路径，以更高效地完成泳池边缘的清扫任务。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种泳池清洁机器人的碰壁调头及泳池边缘清洗方案，以至少部分地解决上述问题。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种泳池清洁机器人的碰壁调头方法，包括：控制泳池清洁机器人基于预设朝向朝泳池池壁行进，直至碰撞泳池池壁；控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退，直至所述泳池清洁机器人与所述泳池池壁之间的间隔距离可满足所述泳池清洁机器人执行调头运动；控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁调头，直至所述泳池清洁机器人调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
3、可选地，所述控制泳池清洁机器人基于预设朝向朝泳池池壁行进，直至碰撞泳池池壁，包括：控制所述泳池清洁机器人基于所述预设朝向相对于泳池池底朝接近所述泳池池壁的方向行进，直至所述泳池清洁机器人碰撞所述泳池池壁。
4、可选地，在所述控制泳池清洁机器人碰撞泳池池壁的步骤之后，所述方法还包括：侦测所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置，若所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置不满足预设条件，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁摆尾，直至所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁的位置满足预设条件。
5、可选地，所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁满足预设条件的位置包括：所述泳池清洁机器人的前侧面与所述泳池池壁的切线平行或基本平行；其中，所述泳池清洁机器人的前侧面为基于所述泳池清洁机器人的前进方向,位于所述泳池清洁机器人的前侧的一个侧面。
6、可选地，所述控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退，直至所述泳池清洁机器人与所述泳池池壁之间的间隔距离可满足所述泳池清洁机器人执行调头运动，包括：基于所述泳池清洁机器人碰撞所述泳池池壁的姿态或相对于所述泳池池壁摆尾后的姿态，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁直线后退。
7、可选地，所述控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁调头，直至所述泳池清洁机器人调头后的调头朝向相反于所述预设朝向，包括：控制所述泳池清洁机器人基于后退后的姿态，进行差速运动移动以相对于所述泳池池壁调头，直至所述泳池清洁机器人的调头朝向相反于所述预设朝向。
8、可选地，所述控制所述泳池清洁机器人基于后退后的姿态，进行差速运动移动以相对于所述泳池池壁调头，直至所述泳池清洁机器人的调头朝向相反于所述预设朝向，包括：控制所述泳池清洁机器人基于后退后的姿态，进行差速前进运动，以相对于所述泳池池壁调头；或控制所述泳池清洁机器人基于后退后的姿态，进行差速前进运动，以相对于所述泳池池壁转向，并控制所述泳池清洁机器人基于转向后的姿态，进行差速后退运动，直至所述泳池清洁机器人的调头朝向相反于所述预设朝向。
9、可选地，将所述泳池清洁机器人的调头朝向更新为预设朝向，并返回所述控制泳池清洁机器人基于预设朝向朝泳池池壁行进，直至碰撞泳池池壁步骤继续执行。
10、根据本申请另一方面，提供一种泳池边缘清洗方法，包括：根据待清洗边缘位置对应的泳池池壁，控制泳池清洁机器人针对所述待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头运动，并在碰壁调头运动过程针对所述待清洗边缘位置执行清洗；其中，所述碰壁调头是利用上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法所执行的。
11、根据本申请的另一方面，提供一种泳池清洁机器人的碰壁调头装置，包括：碰撞控制模块，用于控制泳池清洁机器人基于预设朝向朝泳池池壁行进，直至碰撞泳池池壁；后退控制模块，用于控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退，直至所述泳池清洁机器人与所述泳池池壁之间的间隔距离可满足所述泳池清洁机器人执行调头运动；调头控制模块，用于控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁调头，直至所述泳池清洁机器人调头后的调头朝向相反于所述预设朝向。
12、根据本申请的另一方面，提供一种泳池边缘清洗装置，包括：驱动模块，用于根据待清洗边缘位置，控制泳池清洁机器人相对于所述待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头，其中，所述碰壁调头是利用上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头装置所执行的；清洗模块，用于在所述泳池清洁机器人针对所述待清洗边缘位置对应的泳池池壁执行碰壁调头运动的过程，控制所述泳池清洁机器人针对所述待清洗边缘位置执行清洗。
13、根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法或上述方面所述的泳池边缘清洗方法。
14、根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述方面所述的泳池清洁机器人的碰壁调头方法或上述方面所述的泳池边缘清洗方法。
15、本申请所提供的泳池清洁机器人的碰壁调头方法、装置、电子设备及计算机存储介质，通过控制泳池清洁机器人在碰撞泳池池壁后相对于泳池池壁后退，直至泳池清洁机器人与泳池池壁之间的间隔距离可满足泳池清洁机器人执行调头运动，并控制泳池清洁机器人相对于泳池池壁调头。据此，本申请可控制泳池清洁机器人执行安全且准确地碰壁调头操作，并具有操作简单易于实现的优点。
16、另外，本申请通过上述碰壁调头方案，控制泳池清洁机器人执行泳池边缘的清洗操作，可以有效提高泳池边缘的清洗覆盖率和清洗速度。
1.一种泳池清洁机器人的碰壁调头方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制泳池清洁机器人基于预设朝向朝泳池池壁行进，直至碰撞泳池池壁，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制泳池清洁机器人碰撞泳池池壁的步骤之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁满足预设条件的位置包括：
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁后退，直至所述泳池清洁机器人与所述泳池池壁之间的间隔距离可满足所述泳池清洁机器人执行调头运动，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池池壁调头，直至所述泳池清洁机器人调头后的调头朝向相反于所述预设朝向，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人基于后退后的姿态，进行差速运动移动以相对于所述泳池池壁调头，直至所述泳池清洁机器人的调头朝向相反于所述预设朝向，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种泳池边缘清洗方法，包括：
10.一种泳池清洁机器人的碰壁调头装置，包括：
11.一种泳池边缘清洗装置，包括：
12.一种电子设备，包括：
13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法，或执行根据权利要求9所述的方法。
