本申请实施例涉及泳池清洁机器人控制，尤其涉及一种泳池地图边界构建及泳池清扫方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种泳池清洁机器人，可用于执行泳池地图边界构建任务，以及基于所构建的泳池地图执行的泳池清扫任务。
2、现有的泳池清洁机器人，在执行泳池地图边界构建任务时，由于对泳池地图边界构建的方法不尽高效、合理，导致了构建的泳池地图边界不准确的问题，对基于所构建的清扫地图执行的泳池清扫任务造成了不利影响。
3、因此，需要一种泳池地图边界构建方法，使得泳池地图边界构建更加高效、合理及准确，以更全面地完成泳池清扫任务。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种泳池地图边界构建方法，包括：控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖泳池的泳池地图中的每一条预置路径前进和后退，以确定每一条预置路径的两个路径端点；根据泳池地图中所确定的每一条预置路径的两个路径端点，构建泳池地图的地图边界。
2、可选地，泳池地图通过以下步骤生成：根据泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向，生成完全覆盖泳池的工作区域的泳池地图；其中，泳池地图中的每一条预置路径与泳池清洁机器人的初始朝向相互平行。
3、可选地，泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向可通过以下方式确定：根据泳池清洁机器人自由下沉至泳池的池底的位置和朝向，确定泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向；或者，控制泳池清洁机器人根据移动指令相对于泳池的池底移动至指定位置和指定朝向，并将指定位置和指定朝向确定为泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向。
4、可选地，控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，沿泳池地图中的每一条预置路径前进和后退，以确定每一条预置路径的两个路径端点，包括：将泳池地图中泳池清洁机器人当前所处的一条预置路径确定为当前路径；控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，基于平行于当前路径的预设朝向，相对于当前路径后退移动和前进移动，直至分别碰撞当前路径的相对两端的泳池侧壁，以确定当前路径的两个路径端点；控制泳池清洁机器人根据预设移动算法由当前路径移动至相邻于当前路径且未确定两个路径端点的一条预置路径；返回将泳池地图中泳池清洁机器人当前所处的一条预置路径确定为当前路径的步骤继续执行，直至泳池地图中的每一条预置路径的两个路径端点均确定完成。
5、可选地，控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，基于平行于当前路径的预设朝向，相对于当前路径后退移动和前进移动，直至分别碰撞当前路径的相对两端的两个泳池侧壁，以确定当前路径的两个路径端点，包括：控制泳池清洁机器人基于预设朝向，相对于当前路径后退移动，直至碰撞位于当前路径的第一端的泳池侧壁，并根据泳池清洁机器人相对于当前路径的当前位置，确定当前路径的第一个路径端点；控制泳池清洁机器人基于预设朝向，相对于当前路径前进移动，直至碰撞位于当前路径的第二端的泳池侧壁，并根据泳池清洁机器人相对于当前路径的当前位置，确定当前路径的第二个路径端点。
6、可选地，控制泳池清洁机器人根据预设移动算法由当前路径移动至相邻于当前路径且未确定两个路径端点的一条预置路径，包括：根据当前路径，将泳池地图中未确定两个路径端点且相邻于当前路径的一条预置路径确定为目标路径；根据预设移动算法，控制泳池清洁机器人执行调头，以使泳池清洁机器人由当前路径移动至目标路径，且泳池清洁机器人调头后的调头朝向相反于预设朝向。
7、可选地，返回将泳池地图中泳池清洁机器人当前所处的一条预置路径确定为当前路径的步骤继续执行，包括：将泳池清洁机器人调头后的调头朝向更新为预设朝向，并返回将泳池地图中泳池清洁机器人当前所处的一条预置路径确定为当前路径的步骤继续执行。
8、可选地，根据预设移动算法，控制泳池清洁机器人执行调头，包括：控制泳池清洁机器人基于直角转弯方式或弧形转弯方式执行调头，以使泳池清洁机器人调头后的调头朝向相反于预设朝向。
9、可选地，该方法还包括：若泳池地图中不存在未确定两个路径端点且相邻于当前路径的一条预置路径，则将泳池地图中未确定两个路径端点的每一个预置路径均确定为候选路径；根据当前路径和每一个候选路径，基于预设寻路算法，将与当前路径移动距离最短的候选路径确定为目标路径；基于预设寻路算法，控制泳池清洁机器人由当前路径移动至目标路径，并返回将泳池地图中泳池清洁机器人当前所处的一条预置路径确定为当前路径的步骤继续执行。
10、可选地，泳池地图中的每一条预置路径包括至少一个栅格区块；方法还包括：针对泳池地图中的每一条预置路径，根据预置路径的两个路径端点，将位于两个路径端点之间的预置路径中的每一个栅格区块均确定为清扫区块。
11、根据本申请的另一方面，提供一种泳池清扫方法，包括：根据泳池对应的清扫地图中每一条清扫路径的两个路径端点，控制泳池清洁机器人遍历每一条清扫路径，以清扫泳池；其中，清扫地图中每一条清扫路径的两个路径端点是利用如权利要求1-10中任一项的泳池地图边界构建方法所确定。
12、根据本申请的另一方面，提供一种泳池地图边界构建装置，包括：端点确定模块，用于控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖泳池的泳池地图中的每一条预置路径前进和后退，以确定每一条预置路径的两个路径端点；边界构建模块，用于根据泳池地图中所确定的每一条预置路径的两个路径端点，构建泳池地图的地图边界。
13、根据本申请的另一方面，提供一种泳池清扫装置，用于根据泳池对应的清扫地图中每一条清扫路径的两个路径端点，控制泳池清洁机器人遍历每一条清扫路径，以清扫泳池；其中，清扫地图中每一条清扫路径的两个路径端点是利用上述的泳池地图边界构建装置所确定。
14、根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述方面的方法。
15、根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方面的方法。
16、本申请所提供的一种泳池地图边界构建方法、装置、电子设备及泳池清扫方法，通过控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖泳池的泳池地图中的每一条预置路径前进和后退，以确定每一条预置路径的两个路径端点，从而根据泳池地图中所确定的每一条预置路径的两个路径端点，构建泳池地图的地图边界，使得泳池地图边界的构建更加高效、合理且准确。
17、再者，本申请基于上述方法所构建的泳池地图执行的泳池清扫任务，可以实现对泳池全面的清洁，避免有所遗漏。
1.一种泳池地图边界构建方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泳池地图通过以下步骤生成：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人的初始位置和初始朝向可通过以下方式确定：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，沿泳池地图中的每一条预置路径前进和后退，以确定每一条预置路径的两个路径端点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人在由所述泳池界定的工作区域内，基于平行于所述当前路径的预设朝向，相对于所述当前路径后退移动和前进移动，直至分别碰撞所述当前路径的相对两端的两个泳池侧壁，以确定所述当前路径的两个路径端点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述泳池清洁机器人根据预设移动算法由所述当前路径移动至相邻于所述当前路径且未确定所述两个路径端点的一条预置路径，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述返回所述将所述泳池地图中所述泳池清洁机器人当前所处的一条预置路径确定为当前路径的步骤继续执行，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设移动算法，控制所述泳池清洁机器人执行调头，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泳池地图中的每一条预置路径包括至少一个栅格区块；所述方法还包括：
11.一种泳池清扫方法，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据泳池对应的清扫地图中每一条清扫路径的两个路径端点，控制泳池清洁机器人遍历每一条清扫路径，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述路径间移动步骤，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述路径内移动步骤，包括：
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
16.一种泳池地图边界构建装置，包括：
17.一种泳池清扫装置，用于根据泳池对应的清扫地图中每一条清扫路径的两个路径端点，控制泳池清洁机器人遍历每一条清扫路径，以清扫所述泳池；
18.一种电子设备，包括：
19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法或执行根据权利要求11-15中任一项所述的方法。
