本发明属于机器人领域，尤其涉及一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人。
背景技术：
1、隧道巡检机器人中通常设置有检测装置，通过检测装置获取隧道内部的参数信息。对于隧道巡检机器人来说，其检测装置的精度一般要求的较高（毫米级）。但是，在检测过程中，隧道巡检机器人运动过程中产生的振动，会对检测装置的检测精度造成较大的影响，会导致巡检机器人无法执行复杂环境下的检测任务。此外，隧道巡检机器人的结构一般会设置的较为紧凑，可以确保隧道巡检机器人在较为狭小的区域内执行巡检任务。但是，结构紧凑会导致在安装检测装置时，步骤较为繁琐，不利于检测装置的安装。
技术实现思路
1、本发明提供了一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，可以提升巡检机器人中的检测组件的安装效率和检测精度。该巡检机器人包括：
2、机器人主体；
3、移动组件，用于驱动所述机器人主体进行移动；
4、检测组件，包括接触轨几何参数检测单元、接触网检测单元、隧道病害检测单元和处理单元；所述处理单元用于处理接触轨几何参数检测单元、接触网检测单元、隧道病害检测单元获取到的参数信息；
5、减振平台，所述接触网检测单元和隧道病害检测单元分别通过减震平台安装在机器人主体上；减震平台包括承载件、弹性组件和固定组件，承载件通过弹性组件安装在固定组件上，固定组件安装在机器人主体上，承载件用于承载接触网检测单元或隧道病害检测单元；
6、控制模块，用于获取处理单元处理后的信息，以及用于控制移动组件驱动机器人主体进行移动。
7、可选地，所述弹性组件包括：
8、多个弹性件和多个阻尼件，所述阻尼件穿过所述弹性件，且所述弹性件的两端分别与所述阻尼件的两端进行固定；所述阻尼件的一端与所述承载件进行连接，所述阻尼件的另一端与所述固定组件进行连接。
9、可选地，所述固定组件包括：
10、底座，其表面开设有多个滑动通道；
11、滑动件，多个所述滑动件分别设置在多个所述滑动通道内；
12、固定件，多个固定件分别设置在所述底座的两侧，且多个所述固定件分别与多个所述滑动件固定连接；
13、滑动件驱动单元，设置在相邻的两个滑动件之间，且同时与相邻的两个滑动件传动连接；所述滑动件驱动单元在第一驱动状态下，驱动所述相邻的两个滑动件互相靠近，所述滑动件驱动单元在第二驱动状态下，驱动相邻的两个滑动件互相远离。
14、可选地，所述固定组件还包括：
15、固定框架，与所述底座固定连接，所述阻尼件的一端与所述承载件铰接，所述阻尼件的另一端与所述固定框架铰接。
16、可选地，所述底座表面具有多个凸起部，多个凸起部分别与多个滑动件对应设置，且所述凸起部位于所述滑动件远离所述滑动件驱动单元的一侧。
17、可选地，所述固定组件还包括：
18、压力检测单元和控制单元；
19、所述压力检测单元用于在固定组件固定在机器人主体上时，检测固定件与机器人主体之间的压力；在所述压力低于最小压力阈值时，控制所述滑动件驱动单元进入第一驱动状态；在所述压力高于最大压力阈值时，关闭所述滑动件驱动单元。
20、可选地，所述接触轨几何参数检测单元包括：
21、摄像器和激光器，所述激光器用于朝接触轨发射激光，所述摄像器用于获取接触轨反射回来的结构光图像；所述处理单元利用结构光三角成像检测技术，根据所述摄像器获取到的结构光图像，确定所述接触轨的几何参数。
22、可选地，所述接触网检测单元包括：
23、激光雷达，用于初步确定接触网的位置，获取接触网的点云数据，所述处理单元根据激光雷达获取到的点云数据建立接触网的点云模型；
24、激光测距传感器，用于测量接触网的距离；
25、编码器和伺服电机，所述编码器根据所述点云模型控制伺服电机，调整所述激光测距传感器的方向，对所述接触网的距离进行测量。
26、可选地，所述隧道病害检测单元包括：
27、激光扫描仪，通过激光扫描的方式获取隧道的三维点云数据，处理单元根据所述三维点云数据建立隧道的点云模型，根据隧道的点云模型确定隧道中的病害信息。
28、可选地，所述控制单元包括：
29、主控系统，用于释放控制指令；
30、冗余控制系统，作为备用控制系统，在主控系统失效时，控制巡检机器人执行巡检任务；
31、定位系统，采用里程计定位或扣件计数定位的方式，向主控系统发送巡检机器人的位置信息；
32、电控系统，接收主控系统的控制指令，对巡检机器人中各组件进行供电控制；
33、运动控制系统，接收主控系统的控制指令，用于控制移动组件，以控制巡检机器人进行移动。
34、本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
35、在本公开实施例中，提供了一种巡检机器人，该巡检机器人包括检测组件和减振平台，检测组件包括接触网检测单元和隧道病害检测单元。其中，减振平台包括弹性件和阻尼件，弹性件能够吸收大部分的振动能量，阻尼件则将振动能量转化为热能散发出去。通过弹性件和阻尼件的协同作用，有效减少传递到接触网检测单元和隧道病害检测单元上的振动，从而减少振动对接触网检测单元和隧道病害检测单元检测精度的影响，提高检测的准确性和稳定性，同时保证巡检机器人在复杂环境下能够正常、高效地工作。
1.一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，其特征在于，所述弹性组件包括：
3.根据权利要求2所述的一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，其特征在于，所述固定组件包括：
4.根据权利要求3所述的一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，其特征在于，所述固定组件还包括：
5.根据权利要求3所述的一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，其特征在于，所述底座表面具有多个凸起部，多个凸起部分别与多个滑动件对应设置，且所述凸起部位于所述滑动件远离所述滑动件驱动单元的一侧。
6.根据权利要求3所述的一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，其特征在于，所述固定组件还包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，其特征在于，所述接触轨几何参数检测单元包括：
8.根据权利要求1至6任一项所述的一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，其特征在于，所述接触网检测单元包括：
9.根据权利要求1至6任一项所述的一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，其特征在于，所述隧道病害检测单元包括：
10.根据权利要求6所述的一种轨道交通接触网、隧道、限界一体化巡检机器人，其特征在于，所述控制单元包括：
