本技术涉及水果采摘，尤其涉及水果采摘机械手及水果采摘机器人。
背景技术：
1、随着技术的发展，人们逐渐开始使用机器人对水果进行采摘。但是，现有的水果采摘机器人其采摘机械手多是采用两指方式进行夹取，夹取时对水果的防护性不足，导致采摘时果实有可能会从采摘机械手上脱落，导致水落落到地面上被摔坏，因此，针对以上现状，迫切需要开发调节方便，稳定性好，便于对不同大小的水果进行稳定的夹持采摘的水果采摘机械手及水果采摘机器人，以克服当前实际应用中的不足，满足当前的需求。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供水果采摘机械手及水果采摘机器人，调节方便，稳定性好，便于对不同大小的水果进行稳定的夹持采摘。
2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
3、水果采摘机械手，包括基板、采摘机构、加长板、传动轴、旋转调节机构和转接架，所述基板上安装有采摘机构，所述采摘机构包括：轴套、销轴、夹爪、弹簧、电动伸缩杆和驱动环，所述基板上均布有多个夹爪，每个所述夹爪的底部均固定有一个销轴，所述销轴转动连接于轴套内，所述轴套固定于基板上，每个所述夹爪的外侧均安装有一个与基板相连的弹簧，所述基板的下侧固定有两个电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端与驱动环相固定，所述驱动环位于多个所述夹爪的外侧，所述基板的下侧固定有两个加长板，两个所述加长板之间固定有传动轴，所述基板的下方设置有转接架，所述传动轴转动连接于转接架内，所述转接架上安装有用于带动传动轴转动的旋转调节机构。
4、优选的：每个所述夹爪的上端内侧均安装有一个防护板，所述防护板采用橡胶制成。
5、优选的：所述转接架上设置有多个螺纹孔。
6、优选的：所述旋转调节机构包括：驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动电机固定于转接架上，所述驱动电机的输出轴上安装有第一齿轮，所述第一齿轮的一侧安装有与之相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮安装于传动轴上。
7、水果采摘机器人，包括上述的水果采摘机械手。
8、本实用新型的有益效果是：该水果采摘机械手及水果采摘机器人，使用时，将转接架安装到采摘机器人本体上，通过驱动电机带动第一齿轮和第二齿轮转动，通过第二齿轮带动传动轴转动，通过传动轴带动加长板和基板转动，通过基板带动采摘机构转动，进而调整采摘机构的角度，采摘时，将水果置于多个夹爪的内部上端，然后，通过电动伸缩杆带动驱动环上移，通过驱动环上移将多个夹爪向内挤压，使得多个夹爪的上端聚拢到一起，进而将水果夹紧，通过防护板对水果进行防护，防止水果被夹坏，且水果被多个夹爪包围住，可以防止水果被摘下后意外掉落，最后，通过采摘机器人本体带动转接架移动，通过转接架带动基板、采摘机构移动，采摘机构移动时将水果从果树上摘下。综上所述，本实用新型调节方便，稳定性好，便于对不同大小的水果进行稳定的夹持采摘。
1.水果采摘机械手，其特征在于，包括基板(1)、采摘机构(2)、加长板(3)、传动轴(4)、旋转调节机构(5)和转接架(6)，所述基板(1)上安装有采摘机构(2)，所述采摘机构(2)包括：轴套(201)、销轴(202)、夹爪(203)、弹簧(204)、电动伸缩杆(205)和驱动环(206)，所述基板(1)上均布有多个夹爪(203)，每个所述夹爪(203)的底部均固定有一个销轴(202)，所述销轴(202)转动连接于轴套(201)内，所述轴套(201)固定于基板(1)上，每个所述夹爪(203)的外侧均安装有一个与基板(1)相连的弹簧(204)，所述基板(1)的下侧固定有两个电动伸缩杆(205)，所述电动伸缩杆(205)的输出端与驱动环(206)相固定，所述驱动环(206)位于多个所述夹爪(203)的外侧，所述基板(1)的下侧固定有两个加长板(3)，两个所述加长板(3)之间固定有传动轴(4)，所述基板(1)的下方设置有转接架(6)，所述传动轴(4)转动连接于转接架(6)内，所述转接架(6)上安装有用于带动传动轴(4)转动的旋转调节机构(5)。
2.根据权利要求1所述的水果采摘机械手，其特征在于，每个所述夹爪(203)的上端内侧均安装有一个防护板(2031)，所述防护板(2031)采用橡胶制成。
3.根据权利要求1所述的水果采摘机械手，其特征在于，所述转接架(6)上设置有多个螺纹孔(601)。
4.根据权利要求1所述的水果采摘机械手，其特征在于，所述旋转调节机构(5)包括：驱动电机(501)、第一齿轮(502)和第二齿轮(503)，所述驱动电机(501)固定于转接架(6)上，所述驱动电机(501)的输出轴上安装有第一齿轮(502)，所述第一齿轮(502)的一侧安装有与之相啮合的第二齿轮(503)，所述第二齿轮(503)安装于传动轴(4)上。
5.水果采摘机器人，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的水果采摘机械手。
