本实用新型涉及球阀回收机械领域，更具体地，涉及一种pvc球阀拆解回收设备。
背景技术：
pvc球阀是一种pvc材质的阀门，主要用于截断或接通管路中的介质，亦可用于流体的调节与控制；其主要结构包括球阀主体、阀芯、o型圈、胶圈和手柄。
但目前市场上缺少pvc球阀拆解回收的自动化生产设备，一般采用冲压爆破方法进行物料回收，这种方式使得各零件物料破碎不规则，分拣回收各材料需耗费较大的人工，难以实现自动化作业。
中国专利cn206840194u公开了一种球阀切割机，能够用于pvc球阀的切割；中国专利cn206241630u公开了一种球阀阀芯回收装置。但是中国专利cn206241630u和中国专利cn206840194u都没有公开将整个球阀拆解处理回收的技术方案。
技术实现要素：
本实用新型为克服上述背景技术所述的目前市场上缺少pvc球阀拆解回收的自动化生产设备，一般采用冲压爆破方法进行物料回收，这种方式使得各零件物料破碎不规则，分拣回收各材料需耗费较大的人工，难以实现自动化作业的问题，提供一种pvc球阀拆解回收设备。本实用新型采用切割拆解工艺可以大大减少人工劳动力和提高回收物料的纯净度，各零件分别各自拆卸容易实现自动化生产提高生产效率。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种pvc球阀拆解回收设备，包括机台和设于所述机台中的电气控制系统，所述机台台面上设有分别与所述电气控制系统独立连接的：
球阀输送机构，用于将待拆解回收的球阀输送到下一工位中；
球阀上料机构，用于将所述球阀输送机构输送的球阀抓取至下一工位中；
间隙分度盘机构，用于将所述球阀上料机构抓取过来的球阀依次进行手柄拔取回收处理、o型圈抓取回收处理和球阀主体切割处理；
半主体中转与阀芯下料机构，用于将间隙分度盘机构切割后的半球阀主体中转至下一工位，并将所述球阀主体中的阀芯脱离回收处理；
横移步进机构，抓取所述半主体中转与阀芯下料机构处理后的半球阀主体并移动输送至下一工位；
内腔铣削机构，对所述横移步进机构移动输送过来的半球阀主体进行内腔铣削；
胶圈抓取机构，对所述横移步进机构移动输送过来并经过所述内腔铣削机构铣削处理后的半球阀主体进行胶圈抓取回收处理。
进一步的，所述球阀输送机构包括第一支架以及设于所述第一支架上的减速电机、皮带、主动轴和从动轴，所述减速电机的输出轴与所述主动轴连接，所述主动轴、从动轴和所述皮带构成皮带传动，所述皮带的两侧设有导向侧板，所述导向侧板沿所述球阀输送方向的一端连接有与所述球阀上料机构配合使用的球阀定位座。
进一步的，所述间隙分度盘机构包括设于所述机台上的凸轮盘以及沿所述凸轮盘的周向均匀设置的若干球阀夹具，所述凸轮盘与所述各球阀夹具一一对应连接；球阀夹具中设有与所述电气控制系统独立连接的定位插销，所述间隙分度盘机构还包括沿所述凸轮盘转动方向依次设置并分别与所述球阀夹具配合使用的手柄拔取机构、o型圈抓取机构和球阀切割机构。
进一步的，所述手柄拔取机构包括设于所述机台上的第二支架以及设于所述第二支架上并分别与所述电气控制系统独立连接的第一伸缩气缸、预紧气缸和第一移动气缸，第一伸缩气缸的活塞杆连接所述预紧气缸的缸筒，所述预紧气缸的活塞杆杆头连接有能够拔取或松开球阀手柄的偏心凸轮自紧夹，所述第一移动气缸的活塞杆连接在所述第一伸缩气缸的缸筒上，所述支架上还设置有与所述第一移动气缸的活塞杆平行的第一直线导轨，所述第一伸缩气缸的缸筒设于所述第一直线导轨上，所述第二支架的一侧还设有手柄下料料斗。
进一步的，所述o型圈抓取机构包括设于所述机台上的第三支架以及设于所述第三支架上并分别与所述电气控制系统独立连接的第二伸缩气缸和第二移动气缸，所述第二伸缩气缸的活塞杆上设有能够咬住或松开球阀o型圈的咬合机构，所述第二移动气缸的活塞杆连接在所述第二伸缩气缸的缸筒上，所述第三支架上沿所述第二移动气缸的活塞杆的移动方向还设置有第二直线导轨，所述第二伸缩气缸的缸筒设于所述第二直线导轨上，所述第三支架上的一侧还设有o型圈下料料斗。
进一步的，所述咬合机构包括咬合气缸、导向板、o型圈抓取凹模和两组连杆刀片，电气控制系统与咬合气缸独立控制连接，所述2组连杆刀片对称设置在所述咬合气缸活塞杆的两侧，所述导向板沿所述咬合气缸的活塞杆方向平行设置，所述导向板的一端固定连接在所述咬合气缸的缸筒上、另一端连接有能够使球阀o型圈脱离安装位置的o型圈抓取凹模；所述连杆刀片包括抓取刀片和连杆，所述导向板上沿所述咬合气缸活塞杆的伸缩方向设有两个平行的导向槽，所述连杆的一端位于同一侧的所述导向槽中并与所述咬合气缸的活塞杆连接、另一端与所述抓取刀片的一端铰接，所述抓取刀片为等腰三角形结构，所述每个导向槽中设有一根连杆，所述连杆的一端铰接在所述咬合气缸活塞杆的端头、另一端与所述抓取刀片的第一角端铰接，所述抓取刀片的第二角端铰接在所述导向板远离所述咬合气缸的一端上，所述抓取刀片第三角端设有能够割破球阀主体外壁并勾住球阀o型圈的勾头；所述o型圈抓取凹模为圆筒状，所述o型圈抓取凹模开口一端的侧壁上设有与所述勾头配合使用的勾头槽。
进一步的，所述球阀切割机构包括设于所述机台上的底座以及设于所述底座上并分别与所述电气控制系统独立连接的主轴电机、第三伸缩气缸和第三移动气缸，所述底座沿所述第三移动气缸活塞杆的伸缩方向设置有第三直线导轨，所述主轴电机的电机座的底部活动连接在所述第三直线导轨上，所述第三移动气缸的活塞杆固定连接在所述主轴电机电机座的一侧，其相对一侧设置所述第三伸缩气缸，所述第三伸缩气缸的活塞杆通过调节螺杆固定连接在所述主轴电机的电机座上，所述第三伸缩气缸的活塞杆与所述底座所在平面垂直，所述第三直线导轨与所述底座所在平面平行，所述主轴电机的输出轴上连接有圆形锯片，所述主轴电机的输出轴与所述第三直线导轨垂直且与所述底座所在平面平行。
进一步的，所述半主体中转与阀芯下料机构包括设于所述机台上的安装板以及设于所述安装板上并分别与所述电气控制系统独立连接的第四移动气缸、第四伸缩气缸、两个转向气缸、带动所述两个转向气缸相互靠近或远离的展开气缸、用于抓取或松开半主体的两个半主体气动手指和用于抓取或松开阀芯的阀芯气动手指，所述安装板上沿所述第四移动气缸的活塞杆方向设置有第四直线导轨，所述第四伸缩气缸的缸筒活动式连接在所述直线导轨上，所述第四伸缩气缸的活塞杆分别连接有固定板，所述展开气缸的缸筒固定在所述安装板上，所述展开气缸分别连接所述转向气缸的缸筒，所述转向气缸的转动杆连接在半主体气动手指的缸筒上，所述阀芯气动手指设在两个半主体气动手指之间，所述半主体中转与阀芯下料机构还包括阀芯下料料斗，所述阀芯下料料斗位于所述横移步进机构的一侧。
进一步的，所述横移步进机构包括设于所述机台上的第四支架和设于所述第四支架上并分别与所述电气控制系统独立连接的第五移动气缸、第五伸缩气缸和横移气动手指，所述第五移动气缸的活塞杆连接在所述第五伸缩气缸的缸筒上，所述第五伸缩气缸的活塞杆通过连接件连接有移动板，所述移动板与所述第五移动气缸活塞杆平行并与所述第五伸缩气缸的活塞杆垂直，所述移动板背对所述第五伸缩气缸的一面沿直线均匀设置6个所述横移气动手指，所述第四支架上还沿直线均匀设置有能够正对所述各个横移气动手指的6个半球阀作业工位，所述横移步进机构移动行程的一端靠近所述半主体中转与阀芯下料机构一端、另一端处对应设置有球阀主体下料料斗；所述6个半球阀作业工位靠近所述半主体中转与阀芯下料机构一端的2个半球阀作业工位下设置所述阀芯下料料斗、另一端的2个半球阀作业工位处对应设置所述胶圈抓取机构、中间两个半球阀作业工位处对应设置所述内腔铣削机构。
进一步的，所述内腔铣削机构包括第一支座、电机底板以及设于所述第一支座上并分别与所述电气控制系统独立连接的第六伸缩气缸和电机，所述电机的电机座固定在所述电机底板上，所述第一支座的座面上设置有与电机底板配合使用的第五直线导轨，所述第六伸缩气缸的缸筒固定在所述第一支座上，所述第六伸缩气缸的活塞杆与所述第五直线导轨平行，所述电机的电机座与所述第六伸缩气缸的活塞杆固定连接，所述电机的输出轴上连接有与pvc半球阀主体内腔匹配的成型铣刀；所述电机的数量为2个，所述2个电机并排设置在所述电机底板上，所述每个电机的输出轴上均连接有1个成型铣刀；
所述胶圈抓取机构包括第二支座、退料板以及与所述电气控制系统独立连接的第六移动气缸、退料气缸和2个第二三爪气缸，所述第六移动气缸的缸筒固定在所述第二支座上，所述第六移动气缸的活塞杆上设有连接板，所述退料气缸的缸筒和所述第二三爪气缸的缸筒分别固定连接在所述连接板远离所述第六移动气缸的一端面上，所述退料气缸的活塞杆和所述第二三爪气缸的活塞杆相互平行，所述退料板的一端面与所述退料气缸的活塞杆垂直连接，所述退料板上设有与所述第二三爪气缸的活塞杆配合使用的退料孔，所述退料板通过所述退料孔套设在所述第二三爪气缸的活塞杆上。
本实用新型主要的工作原理：对于一个待拆解回收处理的pvc球阀，先通过一个球阀输送机构将待拆解回收的球阀输送到球阀上料机构中；再通过球阀上料机构将所述球阀输送机构输送的球阀抓取至间隙分度盘机构中；接着通过间隙分度盘机构将所述球阀上料机构抓取过来的球阀进行手柄拔取回收处理、o型圈抓取回收处理和球阀主体切割处理；再通过一个半主体中转与阀芯下料机构将间隙分度盘机构切割后的半球阀主体中转至横移步进机构中的半球阀主体待处理工位线上，再将所述球阀主体中的阀芯脱离回收处理；接着通过横移步进机构抓取所述半主体中转与阀芯下料机构处理后的半球阀主体沿着半球阀主体处理工位线步进移动；在半球阀主体处理工位线中按工序进行pvc半球阀主体的内腔铣削和胶圈抓取；其中，通过内腔铣削机构对所述横移步进机构移动输送过来的半球阀主体进行内腔铣削；胶圈抓取机构对所述横移步进机构移动输送过来并经过所述内腔铣削机构铣削处理后的半球阀主体进行胶圈抓取回收处理；半球阀主体工位线上所有工序处理后的半球阀主体通过横移步进机构步进移动到半球阀主体下料料斗上方，随后松开，掉落到半球阀主体下料料斗中进行回收；通过球阀输送机构、球阀上料机构、间隙分度盘机构、半主体中转与阀芯下料机构、横移步进机构、内腔铣削机构和胶圈抓取机构的依次配合作用，将待回收球阀从初始的完整结构进行分步拆解处理，实现各个结构的精准拆解和分开回收，提升回收材料的纯净度，实现球阀拆解回收的全过程自动化，节省回收过程中人力的消耗，明显提高拆解回收的效率，使得材料能够重复使用，提高资源利用率。
与现有技术相比，有益效果是：
1.本实用新型通过球阀输送机构、球阀上料机构、间隙分度盘机构、半主体中转与阀芯下料机构、横移步进机构、内腔铣削机构和胶圈抓取机构的依次配合作用，将待回收球阀从初始的完整结构进行分步拆解处理，实现各个结构的精准拆解和分开回收，提升回收材料的纯净度，实现球阀拆解回收的全过程自动化，节省回收过程中人力的消耗，明显提高拆解回收的效率，使得材料能够重复使用，提高资源利用率。
2.本实用新型中的横移步进机构循环往复动作，配合内腔铣削机构和胶圈抓取机构实现半球阀主体沿球阀处理工位线步进移动和多球阀处理，使得每一组半球阀主体在球阀处理工位线上依次进行阀芯回收、内腔铣削和胶圈抓取3个工序，并同时可以进行多组半球阀主体不同工序的进行，提高了半球阀主体拆解回收的自动化程度和运行效率。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2为pvc球阀的结构示意图。
图3是本实用新型中的球阀输送机构和球阀上料机构的结构示意图。
图4是本实用新型中的间隙分度盘机构的结构示意图。
图5是本实用新型中的球阀夹具的整体结构示意图。
图6是本实用新型中的手柄抓取机构的整体结构示意图。
图7是本实用新型中的手柄抓取机构中的抓取机构的结构示意图。
图8是本实用新型中手柄抓取机构中的偏心轮自紧夹的结构示意图。
图9是本实用新型中o型圈抓取机构的整体结构示意图。
图10是本实用新型中o型圈抓取机构中的咬合机构的结构示意图。
图11是图9中c处的局部放大图。
图12是本实用新型中球阀切割机构的整体结构示意图。
图13是本实用新型中半主体中转与阀芯下料的结构示意图。
图14是本实用新型半主体中转与阀芯下料中的阀芯气动手指处的结构示意图。
图15是本实用新型半主体中转与阀芯下料中的转向气缸处的结构示意图。
图16是本实用新型中横移步进机构的结构示意图。
图17是本实用新型中半球阀主体的结构示意图。
图18是本实用新型中横移步进机构中的第五移动气缸动作后第五伸缩气缸复位时的结构示意图。
图19是本实用新型中横移步进机构中的第五伸缩气缸复位后第五移动气缸复位时的结构示意图。
图20是本实用新型中横移步进机构中的第五移动气缸复位后第五伸缩气缸动作时的结构示意图。
图21是本实用新型中内腔铣削机构的整体结构示意图。
图22是本实用新型中内腔铣削机构侧面的结构示意图。
图23是本实用新型中胶圈抓取机构的结构示意图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
如图1至23所示，为一种pvc球阀拆解回收设备，包括机台100和设于机台100中的电气控制系统200，机台100台面上设有分别与电气控制系统200独立连接的：
球阀输送机构1，用于将待处理球阀300输送到下一工位中；
球阀上料机构2，用于将球阀输送机构1输送的球阀抓取至下一工位中；
间隙分度盘机构3，用于将球阀上料机构2抓取过来的球阀进行手柄拔取回收处理、o型圈抓取回收处理和球阀主体切割处理；
半主体中转与阀芯下料机构7，用于将间隙分度盘机构3切割后的半球阀主体80中转至下一工位，并将球阀主体中的阀芯30脱离回收处理；
横移步进机构8，抓取半主体中转与阀芯下料机构7处理后的半球阀主体80并移动输送至下一工位；
内腔铣削机构9，对横移步进机构8移动输送过来的半球阀主体80进行内腔铣削；
胶圈抓取机构10，对横移步进机构8移动输送过来并经过内腔铣削机构9铣削处理后的半球阀主体80进行胶圈抓取回收处理。
如图3所示，球阀输送机构1包括第一支架101以及设于第一支架101上的减速电机102、皮带103、主动轴104和从动轴105，减速电机102的输出轴与主动轴104连接，主动轴104、从动轴105和皮带103构成皮带传动，皮带103的两侧设有导向侧板106，导向侧板106沿球阀输送方向的一端连接有与球阀上料机构2配合使用的球阀定位座107。球阀上料机构2由上料支架111、连接角座112、横移气缸115、第一上料气动手指116、第二上料气动手指117、下行气缸114、旋转气缸113组成。当待处理球阀300到位球阀排序输送机构的球阀定位座107中时，下行气缸114动作，到位后第一上料气动手指116和第二上料气动手指117同时动作夹紧球阀手柄40，此时球阀定位手指打开，下行气缸114复位提起球阀。到位后旋转气缸113作90°旋转，下行气缸114动作把球阀送入间隙分度盘机构3的球阀夹具302里面。第一上料气动手指116和第一上料气动手指117同时松开后下行气缸114复位，旋转气缸113复位，横移气缸115复位。
如图4和图5所示，间隙分度盘机构3包括设于机台100上的凸轮盘301以及沿凸轮盘301的周向均匀设置的若干球阀夹具302，凸轮盘301与各球阀夹具302一一对应连接；间隙分度盘机构3还包括沿凸轮盘301转动方向依次设置并分别与球阀夹具302配合使用的手柄拔取机构4、o型圈抓取机构5和球阀切割机构6。间隙分度盘机构中的间隙凸轮分割器303(dt桌面型分割器)做间隙驱动动作带动间隙分度盘动作，固定在间隙凸轮分割器303固定轴的凸轮盘转动拨动其周向均匀连接的凸轮跟随轴承306，凸轮盘301通过凸轮跟随轴承306连接凸轮盘301周向外部的各个球阀夹具302，凸轮盘301转动带动球阀夹具302转动，使球阀夹具302中的各个待处理球阀300依次到达各个工位；凸轮跟随轴承306与插销楔件相连带动球阀夹具302中定位插销307做伸出、缩回动作；定位插销307作用可对球阀阀芯30做定位作用，为手柄拔取、o型圈抓取和锯片切割做好定位。机台100台面上还设有一个用于人工控制的控制面板400。
如图6至图8所示，手柄拔取机构4包括不锈钢材质制成的第二支架401，第二支架401上设有分别与电气控制系统200独立连接的第一伸缩气缸405和第一移动气缸402，第一移动气缸402的缸筒固定在第二支架401的顶面上，第一移动气缸402的活塞杆连接在第一伸缩气缸405的缸筒上，第一伸缩气缸405的活塞杆与第一移动气缸402的活塞杆垂直，第一伸缩气缸405的活塞杆杆头连接有与球阀夹具302配合使用的抓取机构；第二支架401的顶面上设置有与第一移动气缸402平行的第一直线导轨403，第一伸缩气缸405缸筒上设有与第一直线导轨403配合使用的滑动座404，第一伸缩气缸405的通过滑动座404设于第一直线导轨403上；第二支架401上沿第一伸缩气缸405活塞杆的伸缩方向设有导柱，第一伸缩气缸405的活塞杆杆头通过一连接支座连接在预紧气缸406缸筒的侧壁上，连接支座套设在导柱上，第一伸缩气缸405的活塞杆与预紧气缸406的活塞杆垂直；电气控制系统200控制第一移动气缸402在一定行程范围内做往复运动，第一移动气缸402行程的首端对应位置下设置球阀夹具302，第一移动气缸402行程的首端对应位置下设有呈斜坡状的球阀手柄下料料斗409。本实施例中，抓取机构包括预紧气缸406、连接杆414以及2个与球阀手柄40匹配的偏心轮自紧夹408，第一伸缩气缸405的活塞杆连接在预紧气缸406的缸筒的侧壁上，2个偏心轮自紧夹408铰接在连接杆414的两端，2个偏心轮自紧夹408相对设置，预紧气缸406的活塞杆垂直连接在连接杆414的中部；偏心轮自紧夹408包括偏心轮机构410和固定齿纹片416，固定齿纹片416固定在第二支架401上，偏心轮机构410与固定齿纹片416形成能够夹紧或松开球阀手柄40的咬合口；偏心轮机构410包括偏心轮412、偏心轮把手413和固定在支架上的回转轴411，回转轴411活动穿设在偏心轮412的回转中心处，偏心轮把手413一端连接在偏心轮412最大回转半径所在的圆周上、另一端与连接杆414铰接；偏心轮412的周向外壁上设有防滑齿纹槽415。
如图9所示，o型圈抓取机构5包括不锈钢材质制成的第三支架501以及设于第三支架501上并分别与电气控制系统200独立连接的第二伸缩气缸502和第二移动气缸503，第二移动气缸503的缸筒固定在第三支架501的顶面上，并且第二移动气缸503横向设置与第三支架501的顶面平行，第二移动气缸503的活塞杆连接在第二伸缩气缸502的缸筒上，球阀夹具302正对第二移动气缸503活塞杆的伸缩行程的一端、另一端对应位置的正下方设有呈斜坡状的o型圈下料料斗508；第二移动气缸503的活塞杆与第二伸缩气缸502的活塞杆垂直，第二伸缩气缸502的活塞杆上设有能够咬合球阀o型圈20的咬合机构506；第三支架501的顶面上设置有与第二移动气缸503平行的第二直线导轨504，第二伸缩气缸502缸筒上设有与第二直线导轨504配合使用的第二滑动座505，第二伸缩气缸502的通过第二滑动座505设于第二直线导轨504上；第三支架501上沿第二伸缩气缸502活塞杆的伸缩方向设有导向轴507，第二伸缩气缸502的活塞杆杆头通过一连接支座连接在咬合气缸的缸筒上，连接支座套设在导向轴507上，第二伸缩气缸502的活塞杆与咬合气缸的活塞杆同向。
如图10和图11所示，咬合机构506包括咬合气缸509、导向板510和2组连杆刀片，2组连杆刀片对称设置在咬合气缸509活塞杆的两侧，导向板510沿咬合气缸509的活塞杆方向平行设置，导向板510的一端固定连接在咬合气缸509的缸筒上、另一端连接有能够使球阀o型圈20脱离安装位置的o型圈抓取凹模511，o型圈抓取凹模511位于2两组连杆刀片之间；每组连杆刀片包括连杆513和抓取刀片512，抓取刀片512呈等腰三角形状，连杆513的一端铰接在咬合气缸509活塞杆的端头、另一端与抓取刀片512的第一角端铰接，抓取刀片512的第二角端铰接在导向板510远离咬合气缸509的一端，抓取刀片512第三角端设有能够能够割破球阀主体外壁并勾住球阀o型圈20勾头514；所述o型圈抓取凹模511为圆筒状，所述o型圈抓取凹模511开口一端的侧壁上设有与所述勾头配合使用的勾头槽；
如图12所示，球阀切割机构6包括设于机台100上的底座601以及设于底座601上并分别与电气控制系统200独立连接的主轴电机606、第三伸缩气缸603和第三伸移动气缸602，底座601沿第三伸移动气缸602活塞杆的伸缩方向设置有第三直线导轨605，主轴电机606的电机座604的底部活动连接在第三直线导轨605上，第三伸移动气缸602的活塞杆固定连接在主轴电机606电机座604的一侧，其相对一侧设置第三伸缩气缸603，第三伸缩气缸603的活塞杆通过调节螺杆607固定连接在主轴电机606的电机座604上，第三伸缩气缸603的活塞杆与底座601所在平面垂直，第三直线导轨605与底座601所在平面平行，主轴电机606的输出轴上连接有圆形锯片608，主轴电机606的输出轴与第三直线导轨605垂直且与底座601所在平面平行。
如图13至15所示，半主体中转与阀芯下料机构7包括设于机台100上的安装板701以及设于安装板701上并分别与电气控制系统200独立连接的第四移动气缸702、第四伸缩气缸703、两个转向气缸708、带动两个转向气缸708相互靠近或远离的展开气缸706、用于抓取或松开半主体的两个半主体气动手指707和用于抓取或松开阀芯30的阀芯气动手指709，安装板701上沿第四移动气缸702的活塞杆方向设置有第四直线导轨，第四伸缩气缸703的缸筒活动式连接在第四直线导轨上，第四伸缩气缸703的活塞杆分别连接有固定板704，展开气缸706的缸筒固定在安装板701上，展开气缸706分别连接转向气缸708的缸筒，转向气缸708的转动杆连接在半主体气动手指707的缸筒上，转向气缸708绕着转轴705转动。阀芯气动手指709设在两个半主体气动手指707之间，半主体中转与阀芯下料机构7还包括阀芯下料料斗808，阀芯下料料斗808位于横移步进机构8的一侧。
如图16至图20所示，横移步进机构8包括设于所述机台100上的第四支架801以及设于所述第四支架801上并分别与所述电气控制系统200独立连接的第五移动气缸802、第五伸缩气缸803和横移气动手指805，第五移动气缸802的活塞杆连接在第五伸缩气缸803的缸体上，第五伸缩气缸803的活塞杆通过连接件804连接有移动板，移动板与第五移动气缸802活塞杆平行并与第五伸缩气缸803的活塞杆垂直，移动板背对第五伸缩气缸803的一面沿直线均匀设置有6个横移气动手指805，各个横移气动手指805所在直线与球阀处理工位线807平行；球阀处理工位线807包括6个能够夹紧或松开半球阀主体80的第一三爪气缸806，各个第一三爪气缸806在支架上沿直线均匀设置，第一三爪气缸806与电气控制系统200独立连接，各个横移气动手指805的夹爪正对第一三爪气缸806所在直线；阀芯下料料斗808设于球阀处理工位线807首端的两个第一三爪气缸806下，内腔铣削机构9设于球阀处理工位线807中端的两个第一三爪气缸806的对应位置，胶圈抓取机构10设于球阀处理工位线807末端的两个第一三爪气缸806的对应位置；横移步进机构8行程的首端对齐球阀处理工位线807的首端，横移步进机构8行程的末端超出球阀处理工位线807的末端，横移步进机构8行程的末端下设置有半球阀主体80下料料斗809。
如图21和图22所示，内腔铣削机构9包括第一支座821、电机底板823以及设于第一支座821上并分别与电气控制系统200独立连接的第六伸缩气缸820和电机822，电机822的电机座604固定在电机底板823上，第一支座821的座面上设置有与电机底板823配合使用的直线滑轨824，第六伸缩气缸820的缸筒固定在第一支座821中，第六伸缩气缸820的活塞杆与直线滑轨824平行，电机822的电机座604与第六伸缩气缸820的活塞杆固定连接，电机的输出轴上连接有与pvc半球阀主体80内腔匹配的成型铣刀825；电机822的数量为2个，2个电机822并排设置在电机底板823上，每个电机822的输出轴上均连接有1个成型铣刀825。本实施例中，第一支座821呈倒“u”型，第六伸缩气缸820固定在第一支座821的腔内，第一支座821的座面上沿直线滑轨824还设有导向槽，第六伸缩气缸820的活塞杆通过固定连接件804连接电机底板823，固定连接件804穿设在导向槽中；电机822的输出轴上还设有能够罩住成型铣刀825的保护罩826，保护罩826为长方体结构，保护罩826背对电机822的一端面上与成型铣刀825对应位置处开有铣削开口，保护罩826上与铣削开口所在端面相邻的侧面上还开设有屑末出口828，屑末出口828正对成型铣刀825，屑末出口828处连接有屑末收集斗829；保护罩826的侧壁上还穿设有吹气气管827，吹气气管827与电气控制系统200连接，吹气气管827的出气口正对屑末出口828。
如图23所示，胶圈抓取机构10包括第二支座830、退料板834以及与电气控制系统200独立连接的第六移动气缸831、退料气缸832和2个第二三爪气缸833，第六移动气缸831的缸筒固定在第二支座830上，第六移动气缸831的活塞杆上设有连接板836，退料气缸832的缸筒和第二三爪气缸833的缸筒分别固定连接在连接板836远离第六移动气缸831的一端面上，退料气缸832的活塞杆和第二三爪气缸833的活塞杆相互平行，退料板834的一端面与退料气缸832的活塞杆垂直连接，退料板834上设有与第二三爪气缸833的活塞杆配合使用的退料孔，退料板834通过退料孔套设在第二三爪气缸833的活塞杆上；连接板836包括一个“u”型槽，“u”型槽包括底板及分别垂直连接在底板两侧的两块侧板，“u”型槽的侧板均连接有与侧板垂直并向“u”型槽的槽外延伸的翼板，退料气缸832的缸筒在“u”型槽的槽内，2个第二三爪气缸833的缸筒固定在翼板上，退料板834所在平面与翼板所在平面相互平行，退料气缸832的活塞杆与第二三爪气缸833的活塞杆伸缩方向相同。支座正对第二三爪气缸833的位置设有胶圈下料料斗835，胶圈下料料斗835呈斜坡状；连接板836包括一个“u”型槽，“u”型槽包括底板及分别垂直连接在底板两侧的两块侧板，“u”型槽的侧板均连接有与侧板垂直并向“u”型槽的槽外延伸的翼板，退料气缸832的缸筒在“u”型槽的槽内，2个第二三爪气缸833的缸筒固定在翼板上，退料板834所在平面与翼板所在平面相互平行，退料气缸832的活塞杆与第二三爪气缸833的活塞杆伸缩方向相同；支座正对第二三爪气缸833的位置设有胶圈下料料斗835，胶圈下料料斗835呈斜坡状。
本实施例的球阀回收的整个工作过程大致如下：
首先进行整个球阀的前端拆解处理，第一步：球阀上料机构2通过皮带103传送将待处理球阀300依次输送到球阀上料机构2下方的球阀定位座107中，皮带103两侧的导向侧板106能够使得球阀上料输送的姿势一致，更精准地进入球阀定位座107中，等待球阀上料机构2将待处理球阀300抓取移动到间隙分度盘机构3中进行下一步操作。
第二步到达间隙分度盘机构3中，间隙分度盘机构3中的间隙凸轮分割器(dt桌面型分割器)做间隙驱动动作带动间隙分度盘动作，固定在间隙凸轮分割器固定轴的凸轮盘301转动拨动其周向均匀连接的凸轮跟随轴承，凸轮盘301通过凸轮跟随轴承连接凸轮盘301周向外部的各个球阀夹具302，凸轮盘301转动带动球阀夹具302转动，使球阀夹具302中的各个待处理球阀300依次到达各个工位；凸轮跟随轴承与插销楔件相连带动球阀夹具302中定位插销307做伸出、缩回动作；定位插销307作用可对球阀阀芯30做定位作用，为手柄拔取、o型圈抓取和锯片切割做好定位；分度盘上安装有5个工序分别为：1.上料工序、2.球阀手柄拔取工序、3.球阀o型圈抓取工序、4.球阀切割工序、5.中转工序。其中，1和5工序定位插销307缩回，2、3、4工序定位插销307伸出。间隙分度盘机构3中可认为是做球阀回收的前端处理，前端处理主要包括球阀手柄拔取工序、球阀o型圈抓取工序和球阀切割工序；
第三步：进入球阀手柄拔取工序；定位插销307将待处理球阀300固定住，电气控制系统200分别控制第一移动气缸402和第一伸缩气缸405活塞杆的伸缩，第一移动气缸402的活塞杆在横向伸出时，带动前端的第一伸缩气缸405和抓取机构横向移动，到达指定位置时，抓取机构对准下方的球阀夹具302以及球阀夹具302中的待处理球阀300；接着第一伸缩气缸405作用，其活塞杆伸出，推动抓取机构下行，到达球阀夹具302处，抓取机构与球阀配合，将球阀的手柄40夹紧；之后第一伸缩气缸405复位，带动抓取机构将球阀手柄40拔出；第一移动气缸402复位，带动第一伸缩气缸405和抓取机构到达形程末端，抓取机构将已经拔出的球阀手柄40拔出，即完成一轮作业；之后等待下一作业指令。本实施例采用偏心轮自紧夹408作为抓取机构的主要结构，偏心轮自紧夹408又可以叫偏心凸轮夹紧机构，能够在外力的作用下产生良好的增力和自锁性能，广泛地用于夹紧或锁紧装置，具有结构简单、动作迅速、操作方便等优点；采用预紧气缸406带动偏心轮自紧夹408的方式实现夹紧，预紧气缸406的活塞杆从横向连接在连接杆414的中点处时是最佳方案，连接杆414的两端向下连接有偏心轮自紧夹408，当抓取机构与球阀手柄40对准的时候，初始位置下，预紧气缸406的活塞杆处于伸出状态，之后电气控制系统200控制所述预紧气缸406动作，预紧气缸406的活塞杆缩回，给予偏心轮自紧夹408一个外力，偏心轮自紧夹408预紧手柄40，2个偏心轮自紧夹408在手柄40的两端一边一个对称夹紧，第一伸缩气缸405带动抓取机构向上将手柄40拔取，由于手柄40在拔取时的给到偏心轮412一个向下的回复力，回复力越大，偏心轮自紧夹408的夹紧力越大，这是偏心轮自紧夹408自身的结构特性所致，2个偏心轮自紧夹408在手柄40的两端向上施加两个平行的力，所以在向上拔取过程中不容易发生由于夹紧力不够而导致抓空脱落的情况；偏心轮机构410属于偏心轮自紧夹408夹紧动作时的增力结构，固定齿纹片416是与偏心轮412结构的配合结构，固定齿纹片416的表面具有齿纹槽415，能够增加夹紧时候的摩擦力，不容易打滑；且偏心轮412周向外壁的防滑齿纹槽415也能够增加偏心轮412与被夹紧的球阀手柄40之间的摩擦力，与固定齿纹上的齿纹槽415配合使得夹紧更加稳定，不容易打滑。当需要夹紧的时候，偏心轮机构410受气缸的作用发生动作，使得咬合口的间距逐渐变小而咬紧该球阀手柄40；当需要松开时，偏心轮机构410受气缸的作用发生复位动作，使得咬合口的间距逐渐变大而松开该球阀手柄40；偏心轮机构410中的偏心轮412的回转中心不在圆的几何中心处，偏心轮412绕回转中心处的转轴转动，能够发生回转半径的变化，因此也就能够发生力的变化；在布局设置上，偏心轮把手413位于上方，回转中心和转轴位于下方，咬合口的开口朝下，可以正对着咬紧球阀手柄40，当预紧气缸406的活塞杆伸出时，偏心轮412绕着回转轴411转动，偏心轮412与固定齿片之间的间距越来越大，也就是咬合口松开；当预紧气缸406的活塞杆回缩时，偏心轮412绕着回转轴411转动，偏心轮412与固定齿片之间的间距越来越小，就能起到夹紧的功能。
第四步：进入球阀o型圈抓取工序；待处理球阀300的主体60位于球阀夹具302中并到达指定工位，球阀夹具302中设置定位插销307将待处理球阀300固定住，电气控制系统200分别控制第二移动气缸503和第二伸缩气缸502活塞杆的伸缩，第二移动气缸503的活塞杆在横向伸出时，带动前端第二伸缩气缸502和抓取机构横向移动，到达第二移动气缸503行程的首端时，抓取机构对准下方的球阀夹具302以及球阀夹具302中的待处理球阀300；接着第二伸缩气缸502作用，其活塞杆伸出，推动咬合机构506下行，到达球阀夹具302处，咬合机构506与球阀配合，将球阀的球阀o型圈20咬下并咬住；之后第二伸缩气缸502复位，带动咬合机构506球阀o型圈20拔出；第二移动气缸503复位，带动第二伸缩气缸502和咬合机构506到达形程的末端，咬合机构506将已经拔出的球阀o型圈20松开，落下后进行回收，即完成一轮作业；之后等待下一作业指令。
在第二伸缩气缸502推动咬合气缸509下行过程中，o型圈抓取凹模511到达球阀内腔之后，将球阀o型圈20的安装位置刺破，使其脱下，并卡在o型圈抓取凹模511中；咬合气缸509的活塞杆伸出，带动两侧连杆513动作，两连杆513之间的夹角变大，连杆513贴进抓取刀片512，在抓取刀片512的第一端给予抓取刀片512一个斜向的推力，使得其第三角端绕着第二角端向内转动，两个抓取刀片512上的勾头514相互靠近，能够勾住o型圈抓取凹模511上的o型圈20；抓取刀片512为等腰三角形结构只是一种较好的实施方式，其还可以是其他能够实现该功能的任意形状；o型圈抓取凹模511需要向下压破该球阀o型圈20的安装位置，使其与球阀内腔失去连接，小圆柱的高度不是很高，是与球阀o型圈20的内部配合，圆形凹槽能够将球阀o型圈20整个都盖住并压下来，o型圈20落下之后位于该圆形凹槽中，连杆刀片的勾头514收紧之后勾在该圆形凹槽中，也就能够勾住球阀o型圈20，能够使得o型圈20不会掉落回球阀内腔中，该圆形凹槽的周向外壁设置一定的尖度，更好地穿破o型圈20周向的安装位置。
当待处理球阀300经过前段处理后，待处理球阀300被切割成2个对称的半球阀主体80，通过半主体中转与阀芯下料机构7分开抓取后中转到横移步进机构8中进行后端处理。
第五步：进行阀芯30抓取后下料回收。其中，横移步机机构8负责将半主体中转与阀芯下料机构7中转过来的半球阀主体80进行后端处理，工作过程中，每2个半球阀主体80为一组，一般球阀处理工位线807上有3组半球阀主体80；以一组半球阀主体80为例，第1步，该半球阀主体80通过半主体中转与阀芯下料机构7到达球阀处理工位线807(即6个半球阀作业工位行程的作业流水线)的首端，该半球阀主体80在处理工位上被第一三爪气缸806固定后，进行阀芯下料回收；第2步：横移步进机构8带动该半球阀主体80沿球阀处理工位线807移动一个工位，此时该半球阀主体80与对应位置的内腔铣削机构9配合进行内腔铣削处理，能够将其内壁的固定倒勾和杂质进行刮除，保持该半球阀主体80被回收后内壁的平整度和清洁度；第3步：横移步进工位带动该半球阀主体80沿球阀处理工位线807再移动一个工位，此时该半球阀主体80与对应位置的胶圈抓取机构10配合，将最后留存在半球阀主体80内部的胶圈50抓取回收；第4步：横移步进工位带动该半球阀主体80沿球阀处理工位线807再移动一个工位，此时该半球阀主体80已经是非常纯净的半球阀主体80了，可以通过半球阀主体下料料斗809直接回收，这是单组半球阀主体80在本装置中会经历的四个工序步骤。实际生产中，将其设置为3组半球阀主体80同时进行不同工序步骤，例如，初始状态下，球阀处理工位线807的首端具有第1组半球阀主体80，正在进行阀芯回收处理；球阀处理工位线807的中端具有第2组半球阀主体80，正在进行内腔铣削处理；球阀处理工位线807的末端具有第3组半球阀主体80，正在进行胶圈抓取处理；该3组半球阀主体80同时进行相应工序；3组半球阀主体80都结束相应工序之后，横移步进机构8将3组球阀同时夹紧抓起，沿球阀处理工位线807移动一个工位，则这3组球阀同时进入相应的下一工序，即第1组半球阀主体80进入到球阀处理工位线807的中端，与对应位置的内腔铣削机构9配合进行内腔铣削处理；第2组半球阀主体80进入到球阀处理工位线807的末端，与与对应位置的胶圈抓取机构10配合，将最后留存在半球阀主体80内部的胶圈50抓取回收；第3组半球阀主体80则超出球阀处理工位线807，由于此时第3组半球阀主体80已经完成所有的拆解处理工序，所以横移步进机构8将其松开，第3组半球阀主体80掉落到半球阀主体下料料斗809中进行收集回收；完成这一个步进动作以后，横移步进机构8不抓取任何半球阀主体80，直接往回移动一个工位，到达初始位置，准备下一次的抓取移动，如此循环往复，实现半球阀主体80沿球阀处理工位线807步进移动和多球阀处理，提高了半球阀主体80拆解回收的自动化程度和运行效率。
铣削工序中，半球阀主体80处于待铣削工位上被第一三爪气缸806夹紧后，半球阀主体80大口端的内腔孔正对该成型铣刀825，第六伸缩气缸820的活塞杆处于缩回状态，当需要对该半球阀主体80进行内腔铣削时，电气控制系统200发出指令，第六伸缩气缸820的气路发生变化，活塞杆伸出，活塞杆带动电机座604沿直线滑轨824朝半球阀主体80移动，移动一定距离后，成型铣刀825插入至半球阀主体80的内腔中，电气控制系统200控制电机822启动，带动成型铣刀825进行转动，对半球阀主体80的内腔进行铣削；铣削完毕以后，电气控制系统200控制电机停止转动，并对第六伸缩气缸820的气路进行调整，使第六伸缩气缸820的活塞杆缩回，带动电机822退回到初始位置，同时成型铣刀825退出半球阀主体80的内腔；已铣削的半球阀主体80被移动到下一工位，进行胶圈抓取工序，同时下一需要铣削的半球阀主体80到达待铣削工位等待铣削；将电机822和成型铣刀825均设置成2个，配合到每组半球阀主体80中有2个半球阀主体80同时进行内腔铣削工序。
胶圈抓取中，每一组的半球阀主体80到达到胶圈50抓取工位时，每一个第二三爪气缸833都正对着一个半球阀主体80大口端的内腔，电气控制系统200调整第六移动气缸831的气路，第六移动气缸831的活塞杆伸出，通过连接板836带动第二三爪气缸833朝半球阀主体80移动，当第二三爪气缸833达到预定位置时，电气控制系统200控制三爪气缸发出抓取动作，第二三爪气缸833的活塞杆可以很好的配合抓取胶圈50，但是不能起到脱落的作用，所以加设退料气缸832和退料板834；第二三爪气缸833的活塞杆与退料气缸832的活塞杆朝向相同，第六移动气缸831带动抓取头进入半主体主体内，第二三爪气缸833动作倒勾勾住胶圈50，第六移动气缸831复位拉出胶圈50，第二三爪气缸833复位倒勾缩回，由于退料孔的孔径比第二三爪气缸833的活塞杆尺寸稍大，退料气缸832带动退料板834沿第二三爪气缸833的活塞杆把胶圈50推出掉落到半球阀主体下料料斗809中，完成一个本球阀主体的胶圈50抓取回收，第六移动气缸831复位后等待下一次动作；第二三爪气缸833配合退料板834，使得胶圈50不容易粘在第二三爪气缸833上，工序运行更加稳定流畅。
第八步：半球阀主体80掉落到半球阀主体下料料斗809中进行收集回收完成整个球阀拆解回收的工序。
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
1.一种pvc球阀拆解回收设备，其特征在于，包括机台和设于所述机台中的电气控制系统，所述机台台面上设有分别与所述电气控制系统独立连接的：
球阀输送机构，用于将待拆解回收的球阀输送到下一工位中；
球阀上料机构，用于将所述球阀输送机构输送的球阀抓取至下一工位中；
间隙分度盘机构，用于将所述球阀上料机构抓取过来的球阀依次进行手柄拔取回收处理、o型圈抓取回收处理和球阀主体切割处理；
半主体中转与阀芯下料机构，用于将间隙分度盘机构切割后的半球阀主体中转至下一工位，并将所述球阀主体中的阀芯脱离回收处理；
横移步进机构，抓取所述半主体中转与阀芯下料机构处理后的半球阀主体并移动输送至下一工位；
内腔铣削机构，对所述横移步进机构移动输送过来的半球阀主体进行内腔铣削；
胶圈抓取机构，对所述横移步进机构移动输送过来并经过所述内腔铣削机构铣削处理后的半球阀主体进行胶圈抓取回收处理。
2.根据权利要求1所述的pvc球阀拆解回收设备，其特征在于，所述球阀输送机构包括第一支架以及设于所述第一支架上的减速电机、皮带、主动轴和从动轴，所述减速电机的输出轴与所述主动轴连接，所述主动轴、从动轴和所述皮带构成皮带传动，所述皮带的两侧设有导向侧板，所述导向侧板沿所述球阀输送方向的一端连接有与所述球阀上料机构配合使用的球阀定位座。
3.根据权利要求1所述的pvc球阀拆解回收设备，其特征在于，所述间隙分度盘机构包括设于所述机台上的凸轮盘以及沿所述凸轮盘的周向均匀设置的若干球阀夹具，所述球阀夹具中设有与所述电气控制系统独立连接的定位插销，所述凸轮盘与所述各球阀夹具一一对应连接；所述间隙分度盘机构还包括沿所述凸轮盘转动方向依次设置并分别与所述球阀夹具配合使用的手柄拔取机构、o型圈抓取机构和球阀切割机构。
4.根据权利要求3所述的pvc球阀拆解回收设备，其特征在于，所述手柄拔取机构包括设于所述机台上的第二支架以及设于所述第二支架上并分别与所述电气控制系统独立连接的第一伸缩气缸、预紧气缸和第一移动气缸，所述第一伸缩气缸的活塞杆连接所述预紧气缸的缸筒，所述预紧气缸的活塞杆杆头连接有能够夹紧或松开球阀手柄的偏心凸轮自紧夹，所述第一移动气缸的活塞杆连接在所述第一伸缩气缸的缸筒上，所述支架上还设置有与所述第一移动气缸的活塞杆平行的第一直线导轨，所述第一伸缩气缸的缸筒设于所述第一直线导轨上，所述第二支架的一侧还设有手柄下料料斗。
5.根据权利要求3所述的pvc球阀拆解回收设备，其特征在于，所述o型圈抓取机构包括设于所述机台上的第三支架以及设于所述第三支架上并分别与所述电气控制系统独立连接的第二伸缩气缸和第二移动气缸，所述第二伸缩气缸的活塞杆上设有能够咬住或松开球阀o型圈的咬合机构，所述第二移动气缸的活塞杆连接在所述第二伸缩气缸的缸筒上，所述第三支架上沿所述第二移动气缸的活塞杆的移动方向还设置有第二直线导轨，所述第二伸缩气缸的缸筒设于所述第二直线导轨上，所述第三支架上的一侧还设有o型圈下料料斗。
6.根据权利要求5所述的pvc球阀拆解回收设备，其特征在于，所述咬合机构包括咬合气缸、导向板、o型圈抓取凹模和两组连杆刀片，所述2组连杆刀片对称设置在所述咬合气缸活塞杆的两侧，所述导向板沿所述咬合气缸的活塞杆方向平行设置，所述导向板的一端固定连接在所述咬合气缸的缸筒上、另一端连接有能够使球阀o型圈脱离安装位置的o型圈抓取凹模；所述连杆刀片包括抓取刀片和连杆，所述导向板上沿所述咬合气缸活塞杆的伸缩方向设有两个平行的导向槽，所述连杆的一端位于同一侧的所述导向槽中并与所述咬合气缸的活塞杆连接、另一端与所述抓取刀片的一端铰接，所述抓取刀片为等腰三角形结构，所述每个导向槽中设有一根连杆，所述连杆的一端铰接在所述咬合气缸活塞杆的端头、另一端与所述抓取刀片的第一角端铰接，所述抓取刀片的第二角端铰接在所述导向板远离所述咬合气缸的一端上，所述抓取刀片第三角端设有能够割破球阀主体外壁并勾住球阀o型圈的勾头。
7.根据权利要求3所述的pvc球阀拆解回收设备，其特征在于，所述球阀切割机构包括设于所述机台上的底座以及设于所述底座上并分别与所述电气控制系统独立连接的主轴电机、第三伸缩气缸和第三移动气缸，所述底座沿所述第三移动气缸活塞杆的伸缩方向设置有第三直线导轨，所述主轴电机的电机座的底部活动连接在所述第三直线导轨上，所述第三移动气缸的活塞杆固定连接在所述主轴电机电机座的一侧，其相对一侧设置所述第三伸缩气缸，所述第三伸缩气缸的活塞杆通过调节螺杆固定连接在所述主轴电机的电机座上，所述第三伸缩气缸的活塞杆与所述底座所在平面垂直，所述第三直线导轨与所述底座所在平面平行，所述主轴电机的输出轴上连接有圆形锯片，所述主轴电机的输出轴与所述第三直线导轨垂直且与所述底座所在平面平行。
8.根据权利要求1所述的pvc球阀拆解回收设备，其特征在于，所述半主体中转与阀芯下料机构包括设于所述机台上的安装板以及设于所述安装板上并分别与所述电气控制系统独立连接的第四移动气缸、第四伸缩气缸、两个转向气缸、带动所述两个转向气缸相互靠近或远离的展开气缸、用于抓取或松开半主体的两个半主体气动手指和用于抓取或松开阀芯的阀芯气动手指，所述安装板上沿所述第四移动气缸的活塞杆方向设置有第四直线导轨，所述第四伸缩气缸的缸筒活动式连接在所述第四直线导轨上，所述第四伸缩气缸的活塞杆分别连接有固定板，所述展开气缸的缸筒固定在所述安装板上，所述展开气缸分别连接所述转向气缸的缸筒，所述转向气缸的转动杆连接在半主体气动手指的缸筒上，所述阀芯气动手指设在两个半主体气动手指之间，所述半主体中转与阀芯下料机构还包括阀芯下料料斗，所述阀芯下料料斗位于所述横移步进机构的一侧。
9.根据权利要求8所述的pvc球阀拆解回收设备，其特征在于，所述横移步进机构包括设于所述机台上的第四支架和设于所述第四支架上并分别与所述电气控制系统独立连接的第五移动气缸、第五伸缩气缸和横移气动手指，所述第五移动气缸的活塞杆连接在所述第五伸缩气缸的缸筒上，所述第五伸缩气缸的活塞杆通过连接件连接有移动板，所述移动板与所述第五移动气缸活塞杆平行并与所述第五伸缩气缸的活塞杆垂直，所述移动板背对所述第五伸缩气缸的一面沿直线均匀设置6个所述横移气动手指，所述第四支架上还沿直线均匀设置有能够正对所述各个横移气动手指的6个半球阀作业工位，所述横移步进机构移动行程的一端靠近所述半主体中转与阀芯下料机构一端、另一端处对应设置有球阀主体下料料斗；所述6个半球阀作业工位靠近所述半主体中转与阀芯下料机构一端的2个半球阀作业工位下设置所述阀芯下料料斗、另一端的2个半球阀作业工位处对应设置所述胶圈抓取机构、中间两个半球阀作业工位处对应设置所述内腔铣削机构。
10.根据权利要求9所述的pvc球阀拆解回收设备，其特征在于，
所述内腔铣削机构包括第一支座、电机底板以及设于所述第一支座上并分别与所述电气控制系统独立连接的第六伸缩气缸和电机，所述电机的主体固定在所述电机底板上，所述第一支座的座面上设置有与电机底板配合使用的第五直线导轨，所述第六伸缩气缸的缸筒固定在所述第一支座上，所述第六伸缩气缸的活塞杆与所述第五直线导轨平行，所述电机底板与所述第六伸缩气缸的活塞杆固定连接，所述电机的输出轴上连接有与pvc半球阀主体内腔匹配的成型铣刀；所述电机的数量为2个，所述2个电机并排设置在所述电机底板上，所述每个电机的输出轴上均连接有1个成型铣刀；
所述胶圈抓取机构包括第二支座、退料板以及与所述电气控制系统独立连接的第六移动气缸、退料气缸和2个第二三爪气缸，所述第六移动气缸的缸筒固定在所述第二支座上，所述第六移动气缸的活塞杆上设有连接板，所述退料气缸的缸筒和所述第二三爪气缸的缸筒分别固定连接在所述连接板远离所述第六移动气缸的一端面上，所述退料气缸的活塞杆和所述第二三爪气缸的活塞杆相互平行，所述退料板的一端面与所述退料气缸的活塞杆垂直连接，所述退料板上设有与所述第二三爪气缸的活塞杆配合使用的退料孔，所述退料板通过所述退料孔套设在所述第二三爪气缸的活塞杆上。
技术总结