本实用新型涉及工业机器人作业技术领域，具体为双工业机器人自动装配系统。
背景技术：
机器人装配系统以其自动化程度高、装配精度高、稳定性好、能适应极端环境等特点而广泛应用于汽车制造、航空、电子产品制造等各个领域。机器人装配系统已经有了较成熟的发展，小到微米级的电子元件制造，大到大型工业设备的生产，无不体现着机器人装配系统在现代工业生产中的重要地位。但是目前的工业机器人装配系统大都是针对轴与孔的装配，对于夹持座的旋转能力没有很好地重视，针对一些螺纹装配来说，夹持座的旋转能力直接呈现了装配的配合度，而且对于一些侧边的装配，需要多个工业机器人进行配合，而一般的工业机器人都没有设置侧边转动到一定角度的机构，对于侧翼的斜插装配来说非常不方便。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供双工业机器人自动装配系统，首先机器人可进行侧转，对于装配件的侧边及其他边都能进行装配，解决了机器人装配作业的单一性问题，对于各个方位的装配深度也可进行调节，可进行轴孔装配和螺纹装配，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：双工业机器人自动装配系统，包括有夹持座、传送带和侧装单元，
侧装单元：所述侧装单元包括有第二电动机、电动机底柱、转杆、中杆、移动框、传动齿轮、支撑板和第三电动机，所述电动机底柱的下端固定连接在上下摆杆的上端，所述第二电动机固定连接在电动机底柱的内部下侧，所述第二电动机的输出端固定连接在转杆的下端，所述转杆的中部转动连接在电动机底柱的上侧，所述转杆的上端固定连接在中杆的下侧后端，所述中杆的上侧前端阵列固定连接有齿条，所述移动框的中部活动连接在中杆的中部，所述移动框的前侧上端固定连接有支撑板，所述支撑板的中部设有透槽，所述支撑板的上侧固定连接有第三电动机，所述第三电动机的输出端穿过透槽固定连接有传动齿轮，所述传动齿轮与齿条齿间啮合，通过侧装单元可对被装配件的侧边进行装配，解决了装配的单一性，还可调节装配深度；
夹持座：所述夹持座的上端转动连接在保护壳的下侧，所述保护壳的上侧固定连接在移动框的下侧，所述保护壳的内部上侧固定连接有第四电动机，所述第四电动机的输出端转动连接在保护壳的下侧，所述第四电动机的输出端穿过保护壳的下侧固定连接在夹持座的上端，通过夹持座的转动可进行螺纹装配；
传送带：所述传动带有两个且上方安放有被装配件，通过传送带可运送被装配件；
其中：还包括有单片机，所述单片机固定连接在中转座的前侧，所述单片机的输入端电连接外部电源的输出端，所述单片机的输出端电连接第二电动机、第三电动机和第四电动机的输入端。
进一步的，还包括有底板，所述底板的四角均穿插有嵌柱，通过底板可固定机器人。
进一步的，还包括有第五电动机、底座和转柱，所述底座的下侧固定连接在底板的上侧中心，所述底座的内部下侧固定连接有第五电动机，所述第五电动机的输出端转动连接在底座的上侧，所述第五电动机的输出端穿过底座的上侧固定连接在转柱的下端，所述转柱的下端转动连接在底座的上侧，所述单片机的输出端电连接第五电动机的输入端，通过转柱的转动，机器人可进行手臂的水平横向转动。
进一步的，还包括有中转座和第一电动机和上下摆杆，所述中转座的下侧固定连接在转柱的上端，所述中转座设有转槽，所述上下摆杆的下端转动连接在转槽内，所述中转座的前侧固定连接有第一电动机，所述第一电动机的输出端转动连接在中转座的前侧，所述第一电动机的输出端穿过中转座的前侧固定连接在上下摆杆的前侧下端，所述单片机的输出端电连接第一电动机的输入端，通过上下摆杆的转动，机器人可进行上下方向转动的装配。
进一步的，还包括有移动夹座，所述移动夹座有两个且分别固定连接在两个传送带的上侧，被装配件位于两个移动夹座之间，通过移动夹座夹紧被装配件。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本双工业机器人自动装配系统，具有以下好处：
1、通过侧装单元可对被装配件的侧边进行装配，解决了装配的单一性，还可调节装配深度，通过夹持座的转动可进行螺纹装配，通过传送带可运送被装配件。
2、通过底板可固定机器人，通过转柱的转动，机器人可进行手臂的水平横向转动，通过上下摆杆的转动，机器人可进行上下方向转动的装配，通过移动夹座夹紧被装配件。
3、本双工业机器人自动装配系统，首先机器人可进行侧转，对于装配件的侧边及其他边都能进行装配，解决了机器人装配作业的单一性问题，对于各个方位的装配深度也可进行调节，可进行轴孔装配和螺纹装配。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1中转座、2第一电动机、3上下摆杆、4侧装单元、41第二电动机、42电动机底柱、43转杆、44中杆、45移动框、46传动齿轮、47支撑板、48第三电动机、5第四电动机、6保护壳、7夹持座、8移动夹座、9传送带、10嵌柱、11底板、12第五电动机、13底座、14转柱、15单片机。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：双工业机器人自动装配系统，包括有夹持座7、传送带9和侧装单元4，
侧装单元4：侧装单元4包括有第二电动机41、电动机底柱42、转杆43、中杆44、移动框45、传动齿轮46、支撑板47和第三电动机48，电动机底柱42的下端固定连接在上下摆杆3的上端，第二电动机41固定连接在电动机底柱42的内部下侧，第二电动机41的输出端固定连接在转杆43的下端，转杆43的中部转动连接在电动机底柱42的上侧，转杆43的上端固定连接在中杆44的下侧后端，中杆44的上侧前端阵列固定连接有齿条，移动框45的中部活动连接在中杆44的中部，移动框45的前侧上端固定连接有支撑板47，支撑板47的中部设有透槽，支撑板47的上侧固定连接有第三电动机48，第三电动机48的输出端穿过透槽固定连接有传动齿轮46，传动齿轮46与齿条齿间啮合，通过侧装单元4可对被装配件的侧边进行装配，解决了装配的单一性，还可调节装配深度，还包括有底板11，底板11的四角均穿插有嵌柱10，通过底板11可固定机器人，还包括有第五电动机12、底座13和转柱14，底座13的下侧固定连接在底板11的上侧中心，底座13的内部下侧固定连接有第五电动机12，第五电动机12的输出端转动连接在底座13的上侧，第五电动机12的输出端穿过底座13的上侧固定连接在转柱14的下端，转柱14的下端转动连接在底座13的上侧，单片机15的输出端电连接第五电动机12的输入端，通过转柱14的转动，机器人可进行手臂的水平横向转动，还包括有中转座1和第一电动机2和上下摆杆3，中转座1的下侧固定连接在转柱14的上端，中转座1设有转槽，上下摆杆3的下端转动连接在转槽内，中转座1的前侧固定连接有第一电动机2，第一电动机2的输出端转动连接在中转座1的前侧，第一电动机2的输出端穿过中转座1的前侧固定连接在上下摆杆3的前侧下端，单片机15的输出端电连接第一电动机2的输入端，通过上下摆杆3的转动，机器人可进行上下方向转动的装配；
夹持座7：夹持座7的上端转动连接在保护壳6的下侧，保护壳6的上侧固定连接在移动框45的下侧，保护壳6的内部上侧固定连接有第四电动机5，第四电动机5的输出端转动连接在保护壳6的下侧，第四电动机5的输出端穿过保护壳6的下侧固定连接在夹持座7的上端，通过夹持座7的转动可进行螺纹装配；
传送带9：传动带9有两个且上方安放有被装配件，通过传送带9可运送被装配件，还包括有移动夹座8，移动夹座8有两个且分别固定连接在两个传送带9的上侧，被装配件位于两个移动夹座8之间，通过移动夹座8夹紧被装配件；
其中：还包括有单片机15，单片机15固定连接在中转座1的前侧，单片机15的输入端电连接外部电源的输出端，单片机15的输出端电连接第二电动机41、第三电动机48和第四电动机5的输入端。
在使用时：传动带9带动移动夹座8和被装配件移动到机器人下方后停止移动，夹持座7夹持装配件，单片机15控制第五电动机12工作，第五电动机12带动转柱14转动到一定角度，转柱14带动中转座1转动，单片机15控制第一电动机2工作，第一电动机2带动上下摆杆3转动到一定角度，上下摆杆3带动电动机底柱42转动到一定位置，单片机15控制第二电动机41工作，第二电动机41带动转杆43转动，转杆43带动中杆44转动，中杆44带动移动框45移动到被装配件的侧边，单片机15控制第四电动机5工作，第四电动机5带动夹持座7转动，此时装配件位于被装配件的侧边位置，与此同时单片机15控制第三电动机48工作，第三电动机48带动传动齿轮46转动，传动齿轮46通过与齿条齿间啮合与中杆44相对移动，因为中杆44不动，则第三电动机48带动移动框45沿中杆44移动，此时装配件旋转进入被装配件内部，装配完成，单片机15控制第一电动机2、第二电动机41、第三电动机48和第五电动机12工作，使机器人各手臂回归原位，传送带9带动装配好的被装配件移动，开始下一个行程。
值得注意的是，本实施例中所公开的第一电动机2、第二电动机41、第三电动机48、第四电动机5和第五电动机12均可选用宁波迪卡数控科技有限公司生产的60系列伺服电动机。单片机15控制第一电动机2、第二电动机41、第三电动机48、第四电动机5和第五电动机12工作采用现有技术中常用的方法。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.双工业机器人自动装配系统，其特征在于：包括有夹持座(7)、传送带(9)和侧装单元(4)，
侧装单元(4)：所述侧装单元(4)包括有第二电动机(41)、电动机底柱(42)、转杆(43)、中杆(44)、移动框(45)、传动齿轮(46)、支撑板(47)和第三电动机(48)，所述电动机底柱(42)的下端固定连接在上下摆杆(3)的上端，所述第二电动机(41)固定连接在电动机底柱(42)的内部下侧，所述第二电动机(41)的输出端固定连接在转杆(43)的下端，所述转杆(43)的中部转动连接在电动机底柱(42)的上侧，所述转杆(43)的上端固定连接在中杆(44)的下侧后端，所述中杆(44)的上侧前端阵列固定连接有齿条，所述移动框(45)的中部活动连接在中杆(44)的中部，所述移动框(45)的前侧上端固定连接有支撑板(47)，所述支撑板(47)的中部设有透槽，所述支撑板(47)的上侧固定连接有第三电动机(48)，所述第三电动机(48)的输出端穿过透槽固定连接有传动齿轮(46)，所述传动齿轮(46)与齿条齿间啮合；
夹持座(7)：所述夹持座(7)的上端转动连接在保护壳(6)的下侧，所述保护壳(6)的上侧固定连接在移动框(45)的下侧，所述保护壳(6)的内部上侧固定连接有第四电动机(5)，所述第四电动机(5)的输出端转动连接在保护壳(6)的下侧，所述第四电动机(5)的输出端穿过保护壳(6)的下侧固定连接在夹持座(7)的上端；
传送带(9)：所述传送带(9)有两个且上方安放有被装配件；
其中：还包括有单片机(15)，所述单片机(15)固定连接在中转座(1)的前侧，所述单片机(15)的输入端电连接外部电源的输出端，所述单片机(15)的输出端电连接第二电动机(41)、第三电动机(48)和第四电动机(5)的输入端。
2.根据权利要求1所述的双工业机器人自动装配系统，其特征在于：还包括有底板(11)，所述底板(11)的四角均穿插有嵌柱(10)。
3.根据权利要求2所述的双工业机器人自动装配系统，其特征在于：还包括有第五电动机(12)、底座(13)和转柱(14)，所述底座(13)的下侧固定连接在底板(11)的上侧中心，所述底座(13)的内部下侧固定连接有第五电动机(12)，所述第五电动机(12)的输出端转动连接在底座(13)的上侧，所述第五电动机(12)的输出端穿过底座(13)的上侧固定连接在转柱(14)的下端，所述转柱(14)的下端转动连接在底座(13)的上侧，所述单片机(15)的输出端电连接第五电动机(12)的输入端。
4.根据权利要求3所述的双工业机器人自动装配系统，其特征在于：还包括有中转座(1)、第一电动机(2)和上下摆杆(3)，所述中转座(1)的下侧固定连接在转柱(14)的上端，所述中转座(1)设有转槽，所述上下摆杆(3)的下端转动连接在转槽内，所述中转座(1)的前侧固定连接有第一电动机(2)，所述第一电动机(2)的输出端转动连接在中转座(1)的前侧，所述第一电动机(2)的输出端穿过中转座(1)的前侧固定连接在上下摆杆(3)的前侧下端，所述单片机(15)的输出端电连接第一电动机(2)的输入端。
5.根据权利要求1所述的双工业机器人自动装配系统，其特征在于：还包括有移动夹座(8)，所述移动夹座(8)有两个且分别固定连接在两个传送带(9)的上侧，被装配件位于两个移动夹座(8)之间。
技术总结