本实用新型涉及焊接机器人领域，更具体的说涉及一种激光焊缝跟踪机器人。
背景技术：
焊接机器人在许多工业领域都有非常重要的应用，可以在恶劣的工作环境中使用，具有焊接质量稳定、成型美观、工作效率高等优点。然而，传统的焊接机器人都是使用“示教器”，通过操作机器人末端焊枪尖到达焊缝上一个个的示教点，然后编程定义各个示教点之间的运动方式，保存程序之后，机器人按照提前编好的程序运动，完成焊接。这种示教的方式在面对形状不规则或定位误差大的焊接物时，就需要每次提前进行示教，工作量大、耗时长、效率低，且很难保证焊接质量，面对焊接过程中焊缝位置和宽度发生变化的情况则无法工作。
现有的专利文件名称为一种应用激光扫描器的焊缝自动识别跟踪焊接装置，专利号为cn201520056679.6，该焊接装置包括工控机和与其连接的激光扫描器、数字化焊接电源、焊接机器人本体，所述焊接机器人本体与焊枪支架连接；所述焊枪支架上平行固定激光扫描器和焊枪，具有无需通过人工操作或者示教模式，实现在正确的位置进行焊缝自动识别实时在线跟踪焊接，提高焊接质量的优点，但是该焊接装置通过焊枪支架平行固定激光扫描器和焊枪，在实际安装中，焊接装置属于精密机械，若激光扫描器和焊枪完成后，二者没有达到平行，则不能够达到使用标准，需要拆卸重新安装，使二者达到平行，因此需要一种可以调节的机构在安装完成之后能够调节激光扫描器和焊枪的角度，使激光扫描器和焊枪能够保持平行。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种激光焊缝跟踪机器人，该激光焊缝跟踪机器人在激光扫描器与弧焊枪安装好之后，还能够调节激光扫描器与弧焊枪之间的角度，使二者能保持平行。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
一种激光焊缝跟踪机器人，包括焊接机器人本体、焊枪和激光扫描器，所述激光扫描器与焊枪连接，焊枪与焊接机器人本体连接，激光扫描器与焊枪之间设置有跟踪支架，所述跟踪支架包括依次连接的夹持组件、连接板和固定支架，所述夹持组件夹持在焊枪上，固定支架与激光扫描器连接，所述固定支架与连接板之间设置有旋转装置，所述旋转装置包括第一滑槽和第一螺钉，所述第一滑槽为半圆形的腰型槽并且设置于连接板上，所述第一螺钉穿过第一滑槽与固定支架连接，连接板上相对于第一滑槽下凹侧处设置有第二螺钉，所述第二螺钉穿过连接板与固定支架连接。
进一步所述夹持组件包括第一夹板、第二夹板和第三螺钉，所述第一夹板与第二夹板通过第三螺钉连接，所述第一夹板与连接板连接，所述第一夹板与第二夹板的相对侧均设置有半圆形凹槽。
进一步所述连接板上设置有第二滑槽，所述第二滑槽为条形槽并且沿连接板长度方向布置，所述连接板上设置有第四螺钉和第五螺钉，所述第四螺钉和第五螺钉穿过第二滑槽与第一夹板连接。
进一步所述第一夹板的一侧设置有凸台，所述凸台上设置有第三滑槽，所述第四螺钉穿过第二滑槽和第三滑槽与第一夹板连接。
进一步所述固定支架远离夹持组件的一侧设置有第一托板，所述固定支架上设置有第四滑槽，所述固定支架上设置有第六螺钉，所述第六螺钉穿过第四滑槽与第一托板连接，所述第一托板与激光扫描器连接。
进一步所述固定支架靠近夹持组件的一侧设置有第二托板，所述第六螺钉穿过第二托板和第四滑槽与第一托板连接。
进一步所述固定支架与连接板连接的一侧设置有若干个螺纹孔，相邻两个螺纹孔之间的间距相同。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置跟踪支架，在跟踪支架上设置旋转装置，在激光扫描器安装在焊枪上之后，可通过旋转装置调节激光扫描器与焊枪之间的角度；通过转动第三螺钉，来调节第一夹板与第二夹板之间的间距，可以夹持不同直径的焊枪；通过设置第二滑槽，使夹持组件可沿第二滑槽移动，来调节夹持组件与固定板之间的间距；通过在第一夹板的一侧设置凸台，在凸台上设置第三滑槽，使第一夹板能够转动，与旋转装置共同作用，增大激光扫描器与焊枪的转动角度；通过在固定支架上设第一托板和第四滑槽，第一托板与激光扫描器连接，第一托板可沿第一滑槽移动，使激光扫描器能够进行高度调节。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1为本实用新型所述的一种激光焊缝跟踪机器人的立体示意图；
图2为本实用新型所述的一种跟踪支架的立体图一示意图；
图3为本实用新型所述的一种跟踪支架的立体图二示意图；
图4为本实用新型所述的一种激光焊缝跟踪机器人的主视图；
图5为本实用新型所述的一种激光焊缝跟踪机器人的后视图。
图中标记为：1、焊接机器人本体；2、焊枪；3、跟踪支架；311、固定支架；312、第一托板；313、第六螺钉；314、第四滑槽；315、第二托板；316、螺纹孔；321、连接板；322、第一螺钉；323、第一滑槽；324、第二螺钉；325、第四螺钉；326、第二滑槽；327、第五螺钉；331、第一夹板；332、第二夹板；333、第三螺钉；334、凸台；335、第三滑槽；4、激光扫描器。
具体实施方式
在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(x)”、“纵向(y)”、“竖向(z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。
此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
一种激光焊缝跟踪机器人，包括焊接机器人本体1、焊枪2和激光扫描器4，所述激光扫描器4与焊枪2连接，焊枪2与焊接机器人本体1连接，激光扫描器4与焊枪2之间设置有跟踪支架3，所述跟踪支架3包括依次连接的夹持组件、连接板321和固定支架311，所述夹持组件夹持在焊枪2上，固定支架311与激光扫描器4连接，所述固定支架311与连接板321之间设置有旋转装置，所述旋转装置包括第一滑槽323和第一螺钉322，所述第一滑槽323为半圆形的腰型槽并且设置于连接板321上，所述第一螺钉322穿过第一滑槽323与固定支架311连接，连接板321上相对于第一滑槽323下凹侧处设置有第二螺钉324，所述第二螺钉324设置在第一滑槽323所在圆的圆心处，所述第二螺钉324穿过连接板321与固定支架311连接，所述夹持组件与固定支架311分别位于连接板321长度方向上的两侧。
如图1所示，通过设置跟踪支架3，把激光扫描器4与焊枪2连接，在激光扫描器4安装完成后，先检测激光扫描器4与焊枪2是否处于平行状态，若二者没有处于平行，则可以通过旋转装置转动固定支架311，进而转动固定在固定支架311上的激光扫描器4，调节激光扫描器4与焊枪2之间的角度，使两者处于平行；
在使用旋转装置转动固定支架311时，先松开第二螺钉324与第一螺钉322，然后第一螺钉322则在第一滑槽323内移动，固定支架311沿第二螺钉324转动(第二螺钉324相当于转轴)，当转动到激光扫描器4与焊枪2处于平行时，则拧紧第一螺钉322和第二螺钉324，使固定支架311与连接板321锁紧不能转动。
优选的，所述夹持组件包括第一夹板331、第二夹板332和第三螺钉333，所述第一夹板331与第二夹板332通过第三螺钉333连接，所述第一夹板331与连接板321连接，所述第一夹板331与第二夹板332的相对侧均设置有半圆形凹槽；
如图1所示，先转动第三螺钉333，使第一夹板331与第二夹板332直径的间距增大，然后把焊枪2放入第一夹板331和第二夹板332的半圆形凹槽中，再转动第三螺钉333使第一夹板331和第二夹板332夹紧，便可以对焊枪2进行夹紧固定；并且由于采用第三螺钉333对第一夹板331和第二夹板332锁紧，可以通过第三螺钉333，来调节第一夹板331与第二夹板332之间的间距，来夹持不同直径的焊枪2。
优选的，第一夹板331和第二夹板332的半圆形凹槽内具有竖直的防滑纹；竖直的防滑纹可以阻止第一夹板331和第二夹板332在夹持焊枪2后转动。
优选的，所述连接板321上设置有第二滑槽326，所述第二滑槽326为条形槽并且沿连接板321长度方向布置，所述连接板321上设置有第四螺钉325和第五螺钉327，所述第四螺钉325和第五螺钉327穿过第二滑槽326与第一夹板331连接；
如图4所示，通过设置第二滑槽326，并且第四螺钉325与第五螺钉327穿过第二滑槽326与第一夹板331连接，当松开第四螺钉325和第五螺钉327便可使第一夹板331沿着第二滑槽326移动，可以调节夹持组件与固定板之间的间距，调节完成之后，拧紧第四螺钉325和第五螺钉327便又可锁紧第一夹板331。
优选的，所述第一夹板331的一侧设置有凸台334，所述凸台334上设置有第三滑槽335，所述第四螺钉325穿过第二滑槽326和第三滑槽335与第一夹板331连接；如图5所示，凸台334上设置有第三滑槽335，第四螺钉325穿过第二滑槽326和第三滑槽335与第一夹板331连接，当松开第四螺钉325时，可转动第一夹板331，与旋转装置配合使用增大激光扫描器4与焊接的角度调节范围。
优选的，所述固定支架311远离夹持组件的一侧设置有第一托板312，所述固定支架311上设置有第四滑槽314，所述固定支架311上设置有第六螺钉313，所述第六螺钉313穿过第四滑槽314与第一托板312连接，所述第一托板312与激光扫描器4连接；如图3所示，通过设置第一托板312和第四滑槽314，第一托板312与激光扫描器4连接，使第一托板312可沿着第四滑槽314移动，带动激光扫描器4移动，实现激光扫描器4在固定支架311上的高度调节。
优选的，所述固定支架311靠近夹持组件的一侧设置有第二托板315，所述第六螺钉313穿过第二托板315和第四滑槽314与第一托板312连接；通过设置第二推板，第六螺钉313穿过第二托板315和第四滑槽314与第一托板312连接，第一托板312与第二托板315相互锁紧固定，使激光扫描器4更加稳定固定在固定支架311上。
优选的，所述固定支架311与连接板321连接的一侧设置有若干个螺纹孔316，相邻两个螺纹孔316之间的间距相同；如图4所示，第一螺钉322和第二螺钉324伸入相邻的两个螺纹孔316中，通过设置若干螺纹孔316，可使连接板321连接在固定支架311侧面不同的位置上。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
1.一种激光焊缝跟踪机器人，包括焊接机器人本体、焊枪和激光扫描器，所述激光扫描器与焊枪连接，焊枪与焊接机器人本体连接，其特征在于：激光扫描器与焊枪之间设置有跟踪支架，所述跟踪支架包括依次连接的夹持组件、连接板和固定支架，所述夹持组件夹持在焊枪上，固定支架与激光扫描器连接，所述固定支架与连接板之间设置有旋转装置，所述旋转装置包括第一滑槽和第一螺钉，所述第一滑槽为半圆形的腰型槽并且设置于连接板上，所述第一螺钉穿过第一滑槽与固定支架连接，连接板上相对于第一滑槽下凹侧处设置有第二螺钉，所述第二螺钉穿过连接板与固定支架连接。
2.根据权利要求1所述的一种激光焊缝跟踪机器人，其特征在于：所述夹持组件包括第一夹板、第二夹板和第三螺钉，所述第一夹板与第二夹板通过第三螺钉连接，所述第一夹板与连接板连接，所述第一夹板与第二夹板的相对侧均设置有半圆形凹槽。
3.根据权利要求2所述的一种激光焊缝跟踪机器人，其特征在于：所述连接板上设置有第二滑槽，所述第二滑槽为条形槽并且沿连接板长度方向布置，所述连接板上设置有第四螺钉和第五螺钉，所述第四螺钉和第五螺钉穿过第二滑槽与第一夹板连接。
4.根据权利要求3所述的一种激光焊缝跟踪机器人，其特征在于：所述第一夹板的一侧设置有凸台，所述凸台上设置有第三滑槽，所述第四螺钉穿过第二滑槽和第三滑槽与第一夹板连接。
5.根据权利要求4所述的一种激光焊缝跟踪机器人，其特征在于：所述固定支架远离夹持组件的一侧设置有第一托板，所述固定支架上设置有第四滑槽，所述固定支架上设置有第六螺钉，所述第六螺钉穿过第四滑槽与第一托板连接，所述第一托板与激光扫描器连接。
6.根据权利要求5所述的一种激光焊缝跟踪机器人，其特征在于：所述固定支架靠近夹持组件的一侧设置有第二托板，所述第六螺钉穿过第二托板和第四滑槽与第一托板连接。
7.根据权利要求6所述的一种激光焊缝跟踪机器人，其特征在于：所述固定支架与连接板连接的一侧设置有若干个螺纹孔，相邻两个螺纹孔之间的间距相同。
技术总结