本实用新型属于激光清洗技术领域，特别涉及一种大型轴类零件自动激光清洗装置。
背景技术：
在机械设备的组成中，轴类零件是不可或缺的重要零件之一，它所起到的作用主要是支撑旋转与传动零件、承受载荷、传递扭矩。
而大型轴类零件的特点是重量可达几十吨，其长度与直径尺寸变化较大。长期在重载、高温、高冲击、重腐蚀、磨损等环境下服役的典型装备的关键轴体零件表面易形成厚氧化层与腐蚀层、油渍、锈等污染层，这会影响机械设备的正常运行，进而影响到后续再制造的质量与效率，因此这些污染层相应的清洗工序是必不可少的。
现在传统的物理清洗方法有喷砂、喷丸等，存在着清洗不彻底与清洗效果不理想、噪声大、粉尘污染严重、易损伤基体表面。化学腐蚀清洗又存在着容易腐蚀轴体表面并产生二次污染，键槽区域清洗不干净。这些方法处理起来费时费力且难以满足清洗要求。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是，鉴于上述原因和现有技术的不足，提供一种绿色高效的大型轴类零件自动激光清洗装置，能够自主完成大型轴类零件的清洗，可大幅度提高清洗效率，减少周围环境污染与人力劳动投入。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种大型轴类零件自动激光清洗装置，其特征在于至少包括：
用于固定并带动待清洗轴绕轴线旋转的轴端夹紧基座；
平行设置在待清洗轴一侧、并用于在清洗前后及清洗过程中对待清洗轴进行视觉检测的视觉检测装置；
包含激光器和吸尘装置的激光清洗装置，激光器设置在与待清洗轴等高轴线的平面上，吸尘装置设置在脉冲激光器两侧，且激光器和吸尘装置均正对待清洗轴，所述激光清洗装置设置为能够沿着平行设置于待清洗轴另一侧的清洗平台装置轴向移动调整轴向位置，并能够沿着垂直于待清洗轴的方向横向移动调整与待清洗轴的距离。
上述技术方案中，轴端夹紧基座包括分别置于直线导轨两端的固定基座和移动基座，固定基座中包括由伺服电机驱动的卡紧装置，卡紧装置通过联轴器与待清洗轴的一端固定卡紧；移动基座底部设置能够沿直线导轨滑动的滑座，在滑座上，与卡紧装置等高设置带有气爪的卡盘，卡盘通过电磁阀张合动作而与待清洗轴的另一端接触固定或释放；轴端夹紧基座设置为能够带动被夹紧的待清洗轴旋转。
上述技术方案中，所述固定基座的卡紧装置包括基座和基座上的卷筒，卷筒的筒头轴向探出基座设定长度，并通过齿式联轴器与待清洗轴体相互配合连接，基座与电机连接形成驱动系统用来提供卷筒张力和周转运动的动力。
上述技术方案中，视觉检测装置为龙门架状，包括平行设置在待清洗轴一侧并沿待清洗轴轴向布置的龙门架箱体，箱体面朝被清洗轴体的那一侧设有箱体开口缝，在箱体空腔中平行布置水平直线滑轨，水平直线滑轨与箱体开口缝对齐，使得工业相机从箱体开口缝中伸出，并通过滑块滑动设置在水平直线滑轨上；滑块通过滚珠丝杆与另一个伺服电机连接，使得滑块能够在水平直线滑轨上带动着工业相机进行轴向移动；工业相机上方与水平直线滑轨平行设置条形光源，所述条形光源设置在箱体内部的顶部。
上述技术方案中，所述激光清洗装置通过l型支架支撑设置在支撑座上；支撑座通过滑块设置在清洗平台装置上并能够沿着所述滑动工作台轴向和横向移动；所述激光器为用于发射激光束的脉冲激光器，在激光器发出的激光光路上依次设置动态聚焦系统和扫描振镜。
上述技术方案中，吸尘装置包括两个吸尘分支，各吸尘分支均由吸尘装置、吸尘软管除尘装置、带有电机的涡轮式风机顺次连接；两个吸尘装置的吸嘴对准轴体零件并分置于激光器两侧设置。
上述技术方案中，所述清洗平台装置包括基座平台、位于基座平台上方的工作台、工作台上方的滑动工作台、以及两套相互垂直设置的丝杆步进电机机构；滑动工作台与激光清洗装置的支撑座固定连接，滑动工作台设置为能够沿着与待清洗轴垂直的一套丝杆步进电机机构滑动；所述一套丝杆步进电机机构设置在工作台上，工作台通过滑块设置在另一套丝杆步进电机机构上，该另一套丝杆步进电机机构与待清洗轴平行设置，并设置在基座平台上。
上述技术方案中，还设置具有cpu的计算机控制系统模块，计算机控制系统模块包含图像处理模块和运动控制模块，图像处理模块与视觉检测装置工业相机图像采集卡连接，运动控制模块与清洗平台装置、轴端夹紧基座、视觉检测装置电连接，cpu还设置激光控制模块，激光清洗装置的所述激光器、动态聚焦系统、扫描振镜分别与激光控制模块连接。
上述技术方案中，运动控制模块包括用于控制所述移动基座进行直线往返运动的第一动力单元控制模块，用于控制所述驱动系统中传动轴进行扭矩转递的第二动力单元控制模块，用于控制所述卡盘机构卡紧大型轴类零件的第三动力单元控制模块；用于控制所述激光清洗装置与视觉检测装置中的丝杆步进电机机构的第四动力单元控制模块。
上述大型轴类零件自动激光清洗装置工作原理如下：
首先利用机器视觉来检测轴体表面覆盖层及孔键槽污染类型，判断表面覆盖层污染类型及轴径、周长、孔、键、槽等表面特征；
根据视觉检测结果预设激光清洗装置参数；
根据视觉检测结果控制激光清洗装置的移动，使激光清洗装置在轴向与径向两个自由度方向上进行移动而对轴体表面及孔键槽进行清洗；
清洗之前与清洗之后分别对轴体表面进行图像采集，判断轴体表面清洗情况，若有未彻底清洗的区域存在，再次控制激光清洗装置调至此处，进行二次清洗。
上述技术方案中，由激光器发射出的激光光束先经由动态聚焦系统调整激光光束的功率，得到符合功率要求的脉冲激光后，再经扫描振镜反射到待清洗工件表面上，开始清洗作业；通过控制激光清洗装置中扫描振镜的位置或偏转角度来调整激光光束的光路，激光光束通过振镜分别沿x、y轴扫描反射后，使激光光束聚焦在需求位置上；调控激光器所发射出的激光光束与动态聚焦系统之间的距离进行激光光束的功率调整，再经由扫描振镜反射后照射到工件表面的污垢层，激光束被工件基材表面的污垢层所吸收并发生相应的光物理作用，如光振动、气化、分解和等离子体剥离，从而使待清洗轴基材表面的油漆、腐蚀、油污、镀层污染层物质脱离工件表面；在风机的吸取作用下，通过激光束作用已经脱离基体表面的杂质经由吸尘装置吸取，含尘气体在吸尘装置中进行气固分离后，经过吸尘软管将粉尘收集至相应的除尘装置内。
优选的，相对于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：
1：利用机器视觉来检测轴体表面覆盖层污染类型，判断表面覆盖层污染类型及轴径、周长、孔、键、槽等表面特征，便于后续控制激光清洗装置对轴体进行精确清洗；清洗之前与清洗之后分别对轴体表面进行图像采集，判断轴体表面清洗情况，若有未彻底清洗的区域存在，再次控制激光清洗装置调至此处，进行二次清洗。
2：考虑到本实用新型对驱动系统要求不高，本实用新型的驱动系统采用利用轧制、卷取等场合废旧冶金设备的传动轴、齿轮箱、万向节等进行改造而成，机械强度大，用于本实用新型无需强度设计计算，响应国家环保再利用的政策，减少资金投入。
3：激光清洗装置中只需预设好激光的参数即可，后续的清洗过程中不需要进行参数调解，控制激光清洗装置的移动由两个丝杆步进电机机构完成，供激光清洗装置在轴向与径向两个自由度方向上进行移动与清洗，根据视觉检测装置采集到的图像信息通过计算机控制模块来控制脉冲激光头与被清洗轴体之间的轴向和径向距离。本实用新型实施例提供的激光清洗的对焦方法及装置，根据清洗激光的波长不同、且对激光清洗附属产物的清洗效率不一样的方法，预设好激光功率参数，调控径向距离，完成对大型轴类零件表面覆盖层的清洗。
综上所述，本实用新型具有清洗效率高，成本投入低，激光清洗彻底，无需人工劳动力参与等优点，以旧基座与旧传动系统所搭建起来的装置参与对废旧的大型轴类零件的清洗，使废旧大型轴类零件的轴体表面及孔键槽等特征得以清洗，使其能够再次达到生产利用时的要求，密切契合环保再利用政策，达到用旧利旧的生产要求。
附图说明
图1为本实用新型大型轴类零件自动激光清洗装置的总体结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为本实用新型视觉检测装置的结构示意图；
图4为本实用新型相机装置运行局部图；
图5为本实用新型相机装置的结构示意图；
图6为本实用新型基座装置的结构示意图；
图7为本实用新型移动基座装置的结构示意图；
图8为本实用新型卡盘夹紧装置的结构示意图；
图9为本实用新型激光清洗平台装置的结构示意图；
图10为本实用新型丝杆步进电机机构的结构示意图；
图11为本实用新型两套丝杆步进电机机构安装位置示意图；
图12为本实用新型激光清洗装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过具体实施例并结合附图1~12，对本新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”、“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1~12为根据本实用新型实施的一种大型轴类零件的自动激光清洗装置的一种实现结构，主要包括基座装置（包括固定基座1、移动基座4）、视觉检测装置3、清洗平台装置5、激光清洗装置7；利用视觉检测装置3与激光清洗装置7用于对大型轴类零件2进行激光清洗，完成大型轴类零件2的表面油、锈、漆等清洗。
其中，固定基座1中的卡紧装置21卡紧大型轴类零件2的一端，移动基座4中的卡盘装置23卡紧大型轴类零件2的另外一端，使得大型轴类零件2两端被卡紧并跟随着进行周转运动；视觉检测装置3与大型轴类零件2平行设置并位于大型轴类零件2的一侧，该装置的内部装有相机装置10，相机装置10相连接于滚珠丝杆16，通过直线滑轨17可在大型轴类零件2一侧进行轴向移动并用于获取所述清洗轴体部分的图像信息，检测出相关轴体的轴向与径向长度，判断出表面覆盖层污染类型；所述计算机控制系统模块6将视觉检测装置3所获取的图像信息经分析处理后用以控制激光清洗装置7；激光清洗平台装置5与大型轴类零件2平行设置并位于大型轴类零件2的另一侧，平台上设置有两套丝杆步进电机机构30与44，丝杆步进电机机构44设置在丝杆步进电机机构30上方，激光清洗装置7设置在丝杆步进电机机构44上，可供激光清洗装置7在清洗平台装置5上进行轴向与径向方向上的移动，对大型轴类零件2的轴体表面进行完全清洗。
如图2~5，所述视觉检测装置包括电机联轴器8、箱体9、相机装置10、第一伺服电机11、龙门架12、支架基座13；该相机装置10的工业相机19被两侧的夹板18夹于中部位置并设置在滑块20上，设置在被清洗的大型轴类零件轴体的一侧；工业相机19上方设置着条形光源15，条形光源15可为工业相机采集图像提高照明环境；该滑块20上端连接着滑轨垫块14，所述滑轨垫块14设置在滚珠丝杆16上，该滚珠丝杆一端连接着伺服电机11，另外一端连接着电机联轴器8，可使滑块20在滑轨18上带动着工业相机19进行轴向移动；同时箱体9面朝被清洗轴体的那一侧设有开口，可供工业相机19的镜头在开口的空隙处中随着滑块的移动从而进行直线往返运动。
如图6~8，所述基座装置包括设置在滑轨22两端的固定基座1和移动基座4；固定基座1上设置卡紧装置21，如图8所示，卡紧装置21包括基座和基座上的卷筒，卷筒的筒头轴向探出基座一定长度，能够更加方便地与联轴器连接，移动基座4对应设置卡盘装置23，移动基座4底部设有滑座24，滑座24上端连接着移动基座，所述滑座24与滑轨22相连接，可使移动基座4在滑轨22上做直线往复运动，能够调节与固定基座1之间的距离，可供两基座中的卡紧装置21与卡盘24更稳固地夹紧大型轴类零件2。
具体如图8，固定基座1包括顺次连接的第二伺服电机25、卡紧装置21、齿式联轴器26；卡紧装置21左端与伺服电机25相连接，伺服电机25为其提供周转的力矩，所述卡紧装置21通过卷筒的张力作用向径外施加径向压力，从而紧密地与右端齿式联轴器26内部相连接，齿式联轴器26右端固定大型轴类零件2的一个轴端；卡盘装置23具有周向分布的三个气爪27，三个气爪27由二位五通电磁阀控制，当电磁阀通电时，三个气爪27同时同步地往中心移动夹住目标大型轴类零件2的另一个轴端，进而使被夹紧的大型轴类零件2跟随着周转起来，电磁阀断电时，三个气爪27可同步松开并复位。
需要说明的是，通过齿式联轴器26将卡紧装置21与大型轴类零件2的轴端连接起来，以固定基座1内部的伺服电机25驱动卡紧装置21转动并带动大型轴类零件2的周转运动，大型轴类零件2的另一端仅以卡盘装置23进行夹紧，使大型轴类零件2周转的动力源仅靠与卡紧装置21相连接的驱动系统；所述伺服电机25提供较慢的转动力矩，可供激光清洗装置7能够完成轴体一圈的清洗。
如图9~12，清洗平台装置5由平台底座28、丝杆步进电机机构30、工作台29组成；该平台底座28与被清洗的大型轴类零件2处于相互平行的位置，平台底座28上端设置有丝杆步进电机机构30，同时工作台29上又设置另一丝杆步进电机机构44，所述两套丝杆步进电机机构以互相垂直的方式进行安装，工作原理相同，其中与待清洗大型轴类零件2轴体轴线方向一致的丝杆步进电机机构30的长度要略大于最长轴长，垂直于待清洗轴体轴线方向的丝杆步进电机机构44较为小一些，可供激光清洗装置7在工作平面内进行左右与前后两个自由度上的移动；其中，丝杆步进电机机构30的组成包括伺服电机31、伺服电机固定板32、电机联轴器37、直线导轨36、滑轨垫块35、工作台29、滚珠丝杆34；伺服电机31通过电机联轴器37与滚珠丝杆34相连接，由伺服电机固定板32固定伺服电机31，带动滚珠丝杆34一起旋转，丝杆螺母将旋转运动转为直线运动，驱动移动工作台29在直线导轨副38上做直线往复运动。丝杆步进电机机构44上设置用于固定激光清洗装置7的清洗平台33。
如图12，激光清洗装置7包括激光器39、吸尘装置38、吸尘软管40、固定装置45、工作基台43、垫块42、l型杆41组成；其中，两套吸尘装置38的吸嘴由固定装置45分别固定设置在激光器39的两侧，吸尘装置38尾部连接着吸尘软管40，在风机的吸取作用下，通过激光束作用已经脱离基体表面的杂质经由吸尘装置38吸取，含尘气体在其中进行气固分离后，经过吸尘软管40，将粉尘收集至相应的除尘装置内；激光器39设置在l型杆41上，该l型杆41连接着垫块42安装着工作基台43上，该工作基台43安装在丝杆步进电机机构44的清洗平台33上，可供激光器39进行径向移动。所述激光器为用于发射激光束的脉冲激光器，在激光器发出的激光光路上依次设置动态聚焦系统和扫描振镜，由脉冲激光器所发射出的激光光束先经由动态聚焦系统调整激光光束的功率，得到符合功率要求的脉冲激光后，再经调整扫描振镜的偏转角度和位置后，使脉冲激光发生偏转进而反射到待清洗工件表面上，开始清洗作业。
优选计算机控制系统6包含常规图像处理模块和运动控制模块的cpu处理器，cpu处理器中，图像处理模块与视觉检测装置3电连接，运动控制模块与清洗平台装置5电连接，cpu还连接激光清洗装置7用于控制吸尘装置38和激光器39启停。
优选的，本实用新型大型轴类零件自动激光清洗装置，在固定基座1中，卡紧装置21可以利用废旧卷取机装置的轴端固定结构实现，也可以自行设计成常规轴端固定形式，同时由于本实用新型主用于轧制、卷取等场合，其驱动系统无需强度设计计算，可以直接利用废弃的传动轴零件的某些轴承部分加以改造之后，作为内部的驱动系统使用，不需要再额外配置相应功率的驱动系统，同时卡紧装置21的卷筒部分外接着齿式联轴器，用以夹紧和稳固大型轴类零件。视觉检测装置由丝杆步进电机机构和相机装置组成。激光清洗装置包含外机壳、脉冲激光器、吸尘装置，同时底部连接有可供脉冲激光器进行轴向与径向移动的丝杆步进电机机构。计算机控制系统模块主要控制视觉装置的检测与激光清洗的调控。
本实用新型的驱动系统采用利用废旧轧制、卷取等设备的传动轴、齿轮箱、万向节等进行改造而成，机械强度大，用于该场合无需强度设计计算，响应国家环保再利用的政策，减少资金投入。通过加以改造而成的驱动系统为相应的装置提供动力，使卡紧装置的卷筒向外扩张提供径向压力使齿式联轴器与轴体稳固连接，进而使被清洗的废旧大型轴类零件得以周转，并清洗其表面污染覆盖层和孔、键、槽等表面特征，设备成本造价低，自动化程度高，清洗效率显著，在降低了人力劳动的投入的同时，生产效率也得到了大幅度的提高。
上述大型轴类零件自动激光清洗步骤具体如下：
在清洗之前对大型轴类零件进行图像采集，完成对大型轴类零件（阶梯轴）几何尺寸与轴体表面的检测，能够自主判断轴体的孔、键、槽的类型，如退刀槽、花键槽等，覆盖层油渍、漆渍、锈蚀等污染类型的判断；
控制激光清洗装置7移动清洗；激光清洗装置7中只需预设好激光的参数即可，后续的清洗过程中不需要进行参数调解，控制激光清洗装置7的移动由两个丝杆步进电机机构构成，供激光清洗装置7在轴向与径向两个自由度方向上进行移动与清洗，根据视觉检测装置3采集到的图像信息通过计算机控制模块来控制脉冲激光头与被清洗轴体之间的轴向距离。
清洗之后对清洗效果进行判断，如轴体表面有待进一步清洗，则继续清洗直至达到设定清洁标准。
本实用新型提高了清洗效率及其自动化程度，降低了生产成本；选用激光清洗装置和两套丝杆步进电机机构的配合使用，能够在清洗时为激光清洗装置提供轴向与径向两个自由度方向上的移动，无需对清洗时的激光功率进行调整，简化了清洗工作时的轨迹要求；除尘装置能够将清洗过程中产生的覆盖层污染物粉末进行回收，净化生产车间的环境，降低对环境的污染；通过对部分废旧的装置与传动轴零件加以合理的改造和利用，完成对废旧的大型轴类零件进行清洗，使废旧大型轴类零件能够再次达到生产利用的要求，贯彻落实了“利旧”这一绿色环保思想，同时降低生产成本的投入；具有操作方便，环保安全，用旧利旧等优点。因此，本实用新型具有广泛的应用前景，值得广泛推广。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。
1.一种大型轴类零件自动激光清洗装置，其特征在于至少包括：
用于固定并带动待清洗轴绕轴线旋转的轴端夹紧基座；
平行设置在待清洗轴一侧、并用于在清洗前后及清洗过程中对待清洗轴进行视觉检测的视觉检测装置；
包含激光器和吸尘装置的激光清洗装置，激光器设置在与待清洗轴等高轴线的平面上，吸尘装置设置在脉冲激光器两侧，且激光器和吸尘装置均正对待清洗轴，所述激光清洗装置设置为能够沿着平行设置于待清洗轴另一侧的清洗平台装置轴向移动调整轴向位置，并能够沿着垂直于待清洗轴的方向横向移动调整与待清洗轴的距离。
2.根据权利要求1所述的大型轴类零件自动激光清洗装置，其特征在于轴端夹紧基座包括分别置于直线导轨两端的固定基座和移动基座，固定基座中包括由伺服电机驱动的卡紧装置，卡紧装置通过联轴器与待清洗轴的一端固定卡紧；移动基座底部设置能够沿直线导轨滑动的滑座，在滑座上，与卡紧装置等高设置带有气爪的卡盘，卡盘通过电磁阀张合动作而与待清洗轴的另一端接触固定或释放；轴端夹紧基座设置为能够带动被夹紧的待清洗轴旋转。
3.根据权利要求2所述的大型轴类零件自动激光清洗装置，其特征在于所述固定基座的卡紧装置包括基座和基座上的卷筒，卷筒的筒头轴向探出基座设定长度，并通过齿式联轴器与待清洗轴体相互配合连接，基座与电机连接形成驱动系统用来提供卷筒张力和周转运动的动力。
4.根据权利要求1所述的大型轴类零件自动激光清洗装置，其特征在于视觉检测装置为龙门架状，包括平行设置在待清洗轴一侧并沿待清洗轴轴向布置的龙门架箱体，箱体面朝被清洗轴体的那一侧设有箱体开口缝，在箱体空腔中平行布置水平直线滑轨，水平直线滑轨与箱体开口缝对齐，使得工业相机从箱体开口缝中伸出，并通过滑块滑动设置在水平直线滑轨上；滑块通过滚珠丝杆与另一个伺服电机连接，使得滑块能够在水平直线滑轨上带动着工业相机进行轴向移动；工业相机上方与水平直线滑轨平行设置条形光源，所述条形光源设置在箱体内部的顶部。
5.根据权利要求1所述的大型轴类零件自动激光清洗装置，其特征在于所述清洗平台装置包括基座平台、位于基座平台上方的工作台、工作台上方的滑动工作台、以及两套相互垂直设置的丝杆步进电机机构；滑动工作台与激光清洗装置的支撑座固定连接，滑动工作台设置为能够沿着与待清洗轴垂直的一套丝杆步进电机机构滑动；所述一套丝杆步进电机机构设置在工作台上，工作台通过滑块设置在另一套丝杆步进电机机构上，该另一套丝杆步进电机机构与待清洗轴平行设置，并设置在基座平台上；
所述激光清洗装置通过l型支架支撑设置在支撑座上；支撑座通过滑块设置在清洗平台装置上并能够沿着所述滑动工作台轴向和横向移动；所述激光器为用于发射激光束的脉冲激光器，在激光器发出的激光光路上依次设置动态聚焦系统和扫描振镜。
6.根据权利要求1所述的大型轴类零件自动激光清洗装置，其特征在于吸尘装置包括两个吸尘分支，各吸尘分支均由吸尘装置、吸尘软管除尘装置、带有电机的涡轮式风机顺次连接；两个吸尘装置的吸嘴对准轴体零件并分置于激光器两侧设置。
7.根据权利要求3所述的大型轴类零件自动激光清洗装置，其特征在于还设置具有cpu的计算机控制系统模块，计算机控制系统模块包含图像处理模块和运动控制模块，图像处理模块与视觉检测装置工业相机图像采集卡连接，运动控制模块与清洗平台装置、轴端夹紧基座、视觉检测装置电连接，cpu还设置激光控制模块，激光清洗装置的所述激光器、动态聚焦系统、扫描振镜分别与激光控制模块连接。
8.根据权利要求7所述的大型轴类零件自动激光清洗装置，其特征在于运动控制模块包括用于控制所述移动基座进行直线往返运动的第一动力单元控制模块，用于控制所述驱动系统中传动轴进行扭矩转递的第二动力单元控制模块，用于控制所述卡盘卡紧大型轴类零件的第三动力单元控制模块；用于控制所述激光清洗装置与视觉检测装置中的丝杆步进电机机构的第四动力单元控制模块。
技术总结