本实用新型属于机器人语音采集和回声消除领域，特别涉及巡逻机器人语音采集及回声消除装置。
背景技术：
现有的巡逻机器人语音实时交互会出现回声啸叫，杂波干扰，大声鸣叫等现象。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供巡逻机器人语音采集及回声消除装置，可以实现语音采集和双工对讲回声消除。
采用的技术方案是：
巡逻机器人语音采集及回声消除装置，包括麦克风阵列模块和电源模块。
其技术要点在于：
麦克风阵列模块：
麦克风阵列模块芯片u1的1号脚通过电阻r1连接电阻r2的一端以后接地。
电阻r2的一端同时通过电容c1连接插座j1的1号脚。
芯片u1的2号脚通过电阻r3连接电阻r4的一端以后接地。
电阻r4的一端同时通过电容c2连接插座j1的3号脚。
j1的2号脚接地。
芯片u1的3号脚通过电容c3和电阻r5连接插座j2的3号脚。
电容c4和电阻r6并联以后一端连接在电容c3和电阻r5之间，另一端接地。
芯片u1的4号脚通过电容c5和电阻r7连接插座j2的1号脚。
电容c6和电阻r8并联以后一端连接在电容c5和电阻r7之间，另一端接地。
插座j2的2号脚号脚接地。
芯片u1的5号脚和6号脚之间连接插座j3。芯片u1的7号脚和8号脚连接插座j4。
芯片u1的11号脚和12号脚接地。
电源模块给麦克风阵列模块供电。
芯片u1型号为xfm10211。
电源部分：
降压芯片u2的1号脚连接ingnd。
芯片u2的2号脚连接并联的电容c7、电容c8、电容c9和二极管d1然后连接ingnd。
芯片u2的2号脚还通过f21、二极管d2连接插座j5的3号脚和4号脚。
j5的1号和2号脚也连接ingnd。
芯片u2的8号脚通过电容c10接地。
芯片u2的7号脚接地。
芯片u2的6号脚通过并联的电容c11、电容c12、电容c13和电容c14接地。
芯片u2的6号脚输出5v。
电源芯片u3的1号脚接芯片u2的6号脚，还通过电容c15接地。
芯片u3的1号脚还通过电容c16接地。
芯片u3的1号脚连接芯片u3的3号脚。
芯片u3的2号脚接地。
芯片u3的5号脚通过并联的电容c17和电容c18接地。
芯片u3的5号脚输出3.3v电压连接芯片u1的10号脚。
芯片u1的9号脚通过电阻r10连接芯片u2的6号脚。
芯片u1的15号脚通过电阻r9连线芯片u3的5号脚。
芯片u1的15号脚还通过电容c19接地。
u3的5号脚通过并联的电容c20、电容c21和电容c22接地。
其优点在于：
主要解决巡逻机器人语音采集及回声消除的问题，可以实现语音采集和双工对讲回声消除。
附图说明
图1为原理框图。
图2为xfm10211芯片的电路图。
图3为电源的一部分电路图。
图4为电源的另一部分电路图。
图5为3.3v电源连接电容的电路图。
图6为xfm10211芯片的一部分连接电路图。
具体实施方式
巡逻机器人语音采集及回声消除装置，包括麦克风阵列模块和电源模块。
麦克风阵列模块：
麦克风阵列模块芯片u1（型号为xfm10211）的1号脚通过电阻r1连接电阻r2的一端以后接地。
电阻r2的一端同时通过电容c1连接插座j1的1号脚。
芯片u1的2号脚通过电阻r3连接电阻r4的一端以后接地。
电阻r4的一端同时通过电容c2连接插座j1的3号脚。
j1的2号脚接地。
芯片u1的3号脚通过电容c3和电阻r5连接插座j2的3号脚。
电容c4和电阻r6并联以后一端连接在电容c3和电阻r5之间，另一端接地。
芯片u1的4号脚通过电容c5和电阻r7连接插座j2的1号脚。
电容c6和电阻r8并联以后一端连接在电容c5和电阻r7之间，另一端接地。
插座j2的2号脚号脚接地。
芯片u1的5号脚和6号脚之间连接插座j3（mic插座）。
芯片u1的7号脚和8号脚连接插座j4（mic插座）。
芯片u1的10号脚接3.3v电源。
芯片u1的11号脚接地。
芯片u1的22号脚、21号脚、20号脚和12号脚设置测试点。
芯片u1的12号脚接地。
电源部分：
降压芯片u2（型号为wra1205s-3wr2）的1号脚连接ingnd。
芯片u2的2号脚连接并联的电容c7、电容c8、电容c9和二极管d1然后连接ingnd。
芯片u2的2号脚还通过f21（保险丝）、二极管d2连接插座j5的3号脚和4号脚。
j5的1号和2号脚也连接ingnd。
芯片u2的3号脚设置测试点。
芯片u2的8号脚通过电容c10接地。
芯片u2的7号脚接地。
芯片u2的6号脚通过并联的电容c11、电容c12、电容c13和电容c14接地。
芯片u2的6号脚输出vcc（5v）。
电源芯片u3（型号为ce6200b33msot23-5）的1号脚接vcc5v（芯片u2的6号脚），还通过电容c15接地。
芯片u3的1号脚还通过电容c16接地。
芯片u3的1号脚连接芯片u3的3号脚。
芯片u3的2号脚接地。
芯片u3的5号脚通过并联的电容c17和电容c18接地。
芯片u3的5号脚设置测试点。
芯片u3的5号脚输出3.3v电压连接芯片u1的10号脚。
芯片u1的9号脚通过电阻r10接vcc5v（芯片u2的6号脚）。
芯片u1的15号脚通过电阻r9接3.3v（芯片u3的5号脚）。
芯片u1的15号脚还通过电容c19接地。
u3的5号脚通过并联的电容c20、电容c21和电容c22接地。
电路原理为：
1）双mic采集机器人前方180度声音信号。
2）输出lineout（j1）给工控机音频输入口
3）输入扬声器的音频（j2）作为回声消除的参考信号。
4）采用xfm10211处理器处理mic输入
5）直流12v隔离供电电源(j5输入)。
6）参考信号输入接口（j2）。
7）音频采集输出接口（j1）。
图中的r表示欧姆，k表示千欧。主要电路器件设置在音频接收板上。
j1和j2型号均为xh20-3aw。j3和j4型号均为xh2-54。
1.巡逻机器人语音采集及回声消除装置，包括麦克风阵列模块和电源模块；其特征在于：
麦克风阵列模块：
麦克风阵列模块芯片u1的1号脚通过电阻r1连接电阻r2的一端以后接地；
电阻r2的一端同时通过电容c1连接插座j1的1号脚；
芯片u1的2号脚通过电阻r3连接电阻r4的一端以后接地；
电阻r4的一端同时通过电容c2连接插座j1的3号脚；
j1的2号脚接地；
芯片u1的3号脚通过电容c3和电阻r5连接插座j2的3号脚；
电容c4和电阻r6并联以后一端连接在电容c3和电阻r5之间，另一端接地；
芯片u1的4号脚通过电容c5和电阻r7连接插座j2的1号脚；
电容c6和电阻r8并联以后一端连接在电容c5和电阻r7之间，另一端接地；
插座j2的2号脚号脚接地；
芯片u1的5号脚和6号脚之间连接插座j3；芯片u1的7号脚和8号脚连接插座j4；
芯片u1的11号脚和12号脚接地；
电源模块给麦克风阵列模块供电。
2.根据权利要求1所述的巡逻机器人语音采集及回声消除装置，其特征在于：
芯片u1型号为xfm10211。
3.根据权利要求1所述的巡逻机器人语音采集及回声消除装置，其特征在于：
电源部分：
降压芯片u2的1号脚连接ingnd；
芯片u2的2号脚连接并联的电容c7、电容c8、电容c9和二极管d1然后连接ingnd；
芯片u2的2号脚还通过f21、二极管d2连接插座j5的3号脚和4号脚；
j5的1号和2号脚也连接ingnd；
芯片u2的8号脚通过电容c10接地；
芯片u2的7号脚接地；
芯片u2的6号脚通过并联的电容c11、电容c12、电容c13和电容c14接地；
芯片u2的6号脚输出5v；
电源芯片u3的1号脚接芯片u2的6号脚，还通过电容c15接地；
芯片u3的1号脚还通过电容c16接地；
芯片u3的1号脚连接芯片u3的3号脚；
芯片u3的2号脚接地；
芯片u3的5号脚通过并联的电容c17和电容c18接地；
芯片u3的5号脚输出3.3v电压连接芯片u1的10号脚；
芯片u1的9号脚通过电阻r10连接芯片u2的6号脚；
芯片u1的15号脚通过电阻r9连线芯片u3的5号脚；
芯片u1的15号脚还通过电容c19接地；
u3的5号脚通过并联的电容c20、电容c21和电容c22接地。
4.根据权利要求3所述的巡逻机器人语音采集及回声消除装置，其特征在于：降压芯片u2型号为wra1205s-3wr2；电源芯片u3型号为ce6200b33m。
技术总结